何为PID算法: 在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明,对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID控制器是一种最优控制。 这个是我搜集的PID算法以及PID库资料。内容很全,等你下载打开后就知道了。 主要分为以下几类: STCunio数字电源带PID数字闭环。附件内容:包括pid控制数字电源源码、PID库、PID库结合数控电源介绍说明、STCunio入门基础(如截图)。 位置式PID算法实现,C语言实现,源码来自老外。 增量式PID-STM32实现,介绍了整个增量式PID功能实现过程,主要包括PWM输出和捕获、增量式PID实现代码。 结合51单片机arduino完成步进电机,通过PID算法控制步进电机。附件内容包括:PID控制步进电机代码和库文件、演示视频。 PID调节控制做电机速度控制,包括模拟PID控制和数字PID控制、软件说明等。 数字电源实物图: PID算法以及PID库资料附件内容截图:
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PID控制PWM调节直流电机速度基础知识及程序!
2021-09-01 14:43:16 1.96MB 直流电机
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在运动控制系统中,电机转速控制占有至关重要的作用,其控制算法和手段有很多,模拟PID控制是最早发展起来的控制策略之一,长期以来形成了典型的结构,并且参数整定方便,能够满足一般控制的要求,但由于在模拟PID控制系统中,参数一旦整定好后,在整个控制过程中都是固定不变的,而在实际中,由于现场的系统参数、温度等条件发生变化,使系统很难达到最佳的控制效果,因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展,数字PID技术渐渐发展起来,它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务,而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点,应用面越来越广。 本设计以上面提到的数字PID为基本控制算法
2021-05-07 16:40:06 1.96MB PID控制PWM
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前言: 记得在上大二下的时候参加了2015全国电子设计大赛,题目刚下来便决定了做C题"多旋翼的自主飞行器"4天3夜拿到瑞萨最小系统后便开始写各个模块的驱动代码,因为有开发环境CUBE的神助攻,所以前期的驱动代码是还很顺利的。接下来便是飞行器的组装和电路板 制作,在一起就绪后花掉了2天时间,剩下的两天便疯狂调试,最苦恼的是电池供给跟不上,无奈只能调调停停,初次制作算法也还不够成熟,我直接用的以前做平衡车的经验。不过最后飞得也还算平稳,用的手机加蓝牙控制飞行(后来想一想也是胆大),但题目要求自主飞行,于是我便苦恼了,我便开始记录四旋翼起飞的油门,在起飞后直接给油门(危险)效果也还可以,就在比赛前一天晚上出事故了 一块刚充满电的电池 我装上做最后测试。电池电量过高 直接结果导致飞机飞太高撞到了天花板,结果将飞机撞坏了一个电机,桨就不用说了 惨,不过幸运的是人没事。队友也傻了,怎么办?此时已是凌晨1点。我们捡起“残骸”拍拍上面的灰,听了首“安河桥”便开始和队友一起埋头苦干。哈哈···最后在早上6点前飞机修好了 虽然效果大打折扣不过最基本的任务还算能够完成。第二天比赛,我们是下午开始。第一次参赛,试飞的时候发现异常,冷静后发现超声波线松了 排除故障后开始比赛,比赛结果就不往下写了。(。。。。。)无论怎样我很享受这个过程。比赛结束后便有了做一个小四轴的想法,于是便在网上搜索资料,偶然看到了STC的这个开源项目,于是便自己也动手做了一个,控制代码我也有重写,现分享给大家!!!一起交流!!! 功能概述: 本设计是基于STC15W4K61S4的微型四轴。以STC15W4K61S4为主控。硬件包括,mpu6050传感器,电源,nrf2401通信模块,720空心杯电机,PCB机架。姿态解算采用四元数,串级PID作为控制器,配合遥控器实现俯仰,横滚,偏航姿态控制。主要用于学习和理解四轴飞行器的基本原理。 实物图: 应用场景: 控制思路: 首先调整电机1,3同向 2,4同向 且相邻电机旋转反相在X型模式下首先通过mpu6050获取三轴加速度计和三轴陀螺仪数据 经过数据处理融合后 得到姿态角度pitch roll 以及Z轴陀螺仪积分出 yaw角。将得到的姿态角送入PID控制器计算输出对应的油门补偿对应的电机 从而使四旋翼平衡。简单来说飞机往那边沉 对应的电机就加速提高升力抵抗它下沉,它的下沉程度是通过角度来反映的而已,具体补偿多少合适,则是通过PID控制器计算的而已。单纯通过角度误差来控制,是属于单级的PID 控制。经过试验这种控制策略应用在小四轴效果不太理想,因此我们通常采用的串级PID控制小四轴,即引入了角速度环,通常内环使用PD(对象角速度)外环使用PI(对象角度&内环输出)这样的控制策略在测试中效果较好,但理想的参数调整比较难,因此需要耐心调试才能得到较好的效果。 系统框图: 本系统硬件设计组成: 主控:STC15W4K61S4 (封装:LQFP32) 传感器:MPU6050(三轴加速度计,三轴陀螺仪)(封装:QFN)https://www.datasheet5.com/pn-MPU-6050-1083104 电机:720空心杯 MOS管 AO3400A (封装:SOT23_M)https://www.datasheet5.com/pn-AO3400A-1215185 2.4G无线:NRF2401 (模块)https://www.datasheet5.com/datasheet/NRF2401/250319... 电源芯片: ME6219 (封装:SOT95)https://www.bom2buy.com/search/ME6219 BL8530-501SM(封装:SOT89)https://www.datasheet5.com/pdf/BL8532/1751621/BELLI... 元器件成本估算: 部分器件成本估算:https://www.bom2buy.com/list/1312-stc15w4k61s4 总结: 此项目在大三上完成,经过调试 能够实现基本飞行,同时也存在以下问题: 参数应该还不够理想(遥控器跟随效果不好)。 PCB设计过大 导致超重,因为担心手焊的MPU不好使故留了较多直插模块接口同时还考虑到十字和X型所以各留了一个这样的直插接口。 这是一次不错的动手经历吧,从原理图PCB到代码都是自己一个人完成,每当遇到问题就网上寻求答案,过程还是很坎坷的,不过也特别有意思。同时也学到很多知识,做事情也更加细心严谨! 测试结果: 手机里翻了半天总算找到了一点视频上传与大家分享,效果不太好希望勿喷。
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PID控制PWM温度系统.rar
2021-03-27 16:56:39 71.51MB ad
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通过PID算法控制STM32的PWM输出,简洁的PID控制PWM输出的版本
2019-12-21 20:28:41 539KB PID控制 PWM输出 STM32
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