智能车BTS796电机驱动模块电路图、硬件介绍、带PID代码示例。

本硕博研究专用 其中常规PID和模糊PID是用仿真实现的，神经网络PID是用编程实现的。

本文档可以实现模糊PID控制功能，供初学者借鉴~

PID 代码 原理 调试经验 PID 控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等

利用simulink搭建的BP神经网络模型，亲测有效

用MATLAB生成pid代码，可以直接在编程中使用，包括模型和参数。可以直接滑动response time和transient，与之前的曲线对比然后更新数据就可以将pid调的比较好了。也可以直接上面更改pid的值。

串级pid，积分限幅可在头文件pid.h中自己修改，外环角度环，内环角速度环

基于C++ 的模糊PID控制代码，参考许多论文制定的PID参数调整模糊规则，代码对于想了解这方面的人有一定的借鉴意义。但是不保证什么控制对象都能用，具体对象具体设计

Matlab模糊代码人造手指的仿生控制 该项目的目的是设计一种仿生肌腱驱动的致动系统，用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。 该致动系统基于顺应性肌腱电缆和单向形状记忆合金（SMA）线的组合，这些线形成了一组人造肌肉对，用于人造手指关节的屈伸或外展-内收。 这种类型的配置可以模拟人手中发现的天然肌肉-腱结构的关键生物学特征，例如围绕每个关节的顺应性和双向激动剂-拮抗剂拉动运动。 参考 Gilardi G. ，Haslam E.，Bundhoo V.和Park EJ，2010年，“基于形状记忆合金的仿生人造手指腱驱动的致动系统，第二部分：建模和控制”，。 Ko J.，Martin BJ， Gilardi G. ，Haslam E.和Park EJ，2011，“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”，。 代码 该代码已在Matlab / Simulink 8.3版（R2014a）中编写和测试。 在Simulink中运行Finger_Full_Model之前，请运行Initialization.m 。 模拟后，所有变量都保存在工作区中。 plotResults.

位置PID代码 可以实现带编码盘的直流减速电机的位置控制，可以配合平衡小车家的上位机进行PID的学习