所用控制板：STM32F103RET6，STM32标准库 加FreeRTOS操作系统 移植canfestival协议栈从机，可实现心跳包报文的5s定时发送，若需添加sdo，pdo报文，在对象字典相关文件内，照例添加即可。

使用canfestival协议栈进行电机的控制

含有Canfestival3源码，总共有四个，但是我们只使用这一个，支持STM32F0、F1、F4系列。

@风离蓝 可以关注他的博客https://blog.csdn.net/sinat_19440229 CanFestival协议栈是用于嵌入式Canopen通信开发的常用协议源码之一，使用过的 不错，架构和逻辑层次比较清晰，因此方便开发人员进行后期应用扩展和源代码设计；

官网源码以及使用手册

CANopen和canfestival学习资料的整理归纳筛选总结，找到的比较好的学习资料、帖子、链接整理在一起，有这一个就够了，学习、理解、移植、使用都会了

STM32F4移植canfestival实现canopen协议，两块板子通过canopen协议连接，主从机实现PDO循环同步通信。

1、先安装python-2.7.15.amd64.exe，需要勾选设置用户环境变量的勾选。 2、在安装 wxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27，识别不到python的情况下安装失败。 3、在安装代码自带的Gnosis_Utils-current.tar，需要在cmd命令行目录下执行 python setup.py install 最后运行代码objdictgen目录下的objdictedit.py，就可以编辑对应的od文件，生成示例代码中缺失的.h .c文件

这是最新版本的CanFestival-3.10 ，官网资源分享呵呵，楼主很厚道的，只要2分就拥有最新版本的CANOPEN协议CANFESTIVAL 还包含字典

CanFestival-3.10，包含字典环境的配置。我也是网上看到的，自己整合了下。win7 64测试了。