EOL BSpline库自述文件 这是NCAR / EOL BSpline C ++库的源代码分发。 背景 BSpline软件包提供了Vic Ooyama设计的Cubic B-Spline方法的实现，James Franklin引起了我们的注意。 富兰克林在他的editsonde质量控制处理程序（称为editsonde采用了B样条进行通用过滤。 NCAR使用富兰克林的代码和Ooyama发表的论文来构建这个通用的B样条类库。 合法的 请参阅源代码分发中的文件。 要求 BSpline建立在Windows，Linux和Mac上。 以下是每个操作系统的构建环境： Windows：Microsoft Visual Studio 2005 Linux：scons和g ++ Mac：scons和g ++（均由Xcode提供） BSpline使用文档系统。 Doxygen并不是构建BSpline

PowerBI数据可视化模板和样例包括客户利润分析、人力资源分析、财务分析、销售机会分析、市场和销售分析、零售门店分析、供应链可视化分析。模板和样例数据都在资源包里面，下载一个PowerBI客户端就可以打开，可以根据这个套用自己公司的数据。

1．2 样条曲线反算的一般过程 a)根据型值点的分布趋势，构造非均匀节点矢量． b)应用计算得到的节点矢量构造非均匀 B样条基． e)构建控制点反算的系数矩阵． d)建立控制点反算方程组，求解控制点列． 其中，B样条基函数的求值是关键． 1．2．1 假设规定 为使一 k次 B样条曲线通过一组数据点q (i：0，1，⋯，m)，反算过程一般地使曲线的首末端点分 别和首末数据点一致 ，使曲线的分段连接点分别依次与 B样条曲线定义域内的节点一一对应．即q 点 有节点值 ( =0，1，⋯，m)． ·1．2．2 三次 B样条插值曲线节点矢量的确定 曲线控制点反算时一般使曲线的首末端点分别与首末型值点一致，型值点P (i=0，1，⋯，凡)将 依次与三次 NURBS曲线定义域内的节点一一对应．三次NURBS插值曲线将由n+3个控制点 d (i= 0，1，⋯，n+2)定义，相应的节点矢量为 U = [ ，“ 一，u + ]．为确定与型值点相对应的参数值 uⅢ (i=0，1，⋯，n)，需对型值点进行参数化处理．选择 u 一般采取以下方法 ： (1)均匀参数化法： 0=／．tl=u2=M3=0，u +3=i／n i：1，2，⋯ ⋯ ，n一1，M +3= +4= +5=u +6=1． (2)向心参数化法 ： o= l= 2=“3=0， +3= +2+√Ip -p 一1 I／ ~／Ip -p 一1 l其中i=1，2，⋯，n一1． Mn+3 M +4：Mn+5 un+6 1． (3)积累弦长参数化法： uo=M1=u2：M3=0，u +3= +2+Ip —P — j l／ Ip 一P — l l 其中 =1，2，⋯，n一1． un+3： n+4：un+5 un+6 1． 1．2．3 反算三次 B样条曲线的控制顶点 给定 n+1个数据点p ，i=0，1，⋯，n．通常的算法是将首末数据点p。和P 分别作为三次B样 条插值曲线的首末端点，把内部数据点P ，P ，⋯，P 依次作为三次B样条插值曲线的分段连接点，则 曲线为 凡段．因此 ，所求的三次 B样条插值曲线的控制顶点b ，i=0，l，⋯，17,+2应为17,+3个．节 点矢量 U=[ 。， 一，“ + ]，曲线定义域 “∈[u ， +，]．B样条表达式是一个分段的矢函数，并且由 于 B样条的局部支撑性，一段三次 B样条曲线只受 4个控制点的影响，下式表示了一段 B样条曲线的 一 个起始点：

内容概要：本文详细介绍了六自由度机械臂轨迹规划的三种插值方法及其MATLAB实现。首先解释了三次多项式的简单直接特性，适用于两点间的直线运动；接着深入探讨了五次多项式对中间点的精细处理，确保加速度连续；最后讨论了七次多项式对加加速度的控制，以及B样条曲线的局部支撑性特点。每种方法都附有详细的源码注释，便于理解和修改。此外，还包括了一个绘制圆弧轨迹的例子，展示了如何在笛卡尔空间进行规划并解决可能遇到的问题。 适合人群：对机械臂轨迹规划感兴趣的科研人员、工程师及高校学生。 使用场景及目标：① 学习和掌握多种插值方法的应用；② 实现六自由度机械臂的精准轨迹规划；③ 修改和优化现有代码以适应特定应用场景。 其他说明：文中提供了大量实用的代码片段和注意事项，帮助读者避免常见错误，如正确设置时间参数、调整DH参数等。同时强调了不同插值方法的选择依据，为实际项目提供指导。

在开关电源领域中，高频变压器是至关重要的组件，它主要负责电压、电流和阻抗的变换。高频变压器的核心组成部分是铁芯或磁芯，以及线圈。根据线圈的绕组数量，分为初级线圈和次级线圈。磁芯的形状对于变压器的性能有着重大影响，不同的磁芯形状在结构、尺寸、成本、散热性能、屏蔽效果等方面各有优劣。 1. 罐型磁芯：罐型磁芯将骨架和绕组几乎完全包裹，因此具有出色的EMI屏蔽效果，尺寸符合IEC标准，互换性佳。但由于其形状不利于散热，不适宜在大功率变压器和电感器中使用。此外，罐型磁芯的成本相对较高。 2. RM型磁芯：与罐型磁芯相比，RM型磁芯通过切掉侧面设计，改善了散热性能和引线引出的便利性，节约了约40%的安装空间。尽管屏蔽效果略逊于罐型，但仍然具备一定的屏蔽能力。RM型磁芯适合平面变压器或直接安装到电路板上，且可以实现扁平化设计。 3. E型磁芯：E型磁芯在成本上更具优势，制造和组装过程简便，是目前应用最为广泛的磁芯类型。其缺点是不能提供自我屏蔽。E型磁芯的散热效果良好，适用于大功率电感器和变压器，并且可以进行多方向安装和叠加使用。 4. EC、ETD和EER型磁芯：这几种磁芯结构介于E型和罐型之间，具有良好的散热和空间利用率。它们能提供更大的截面空间，适合低压大电流的应用。中心柱的圆柱形设计减少了绕组长度和铜损，同时避免了绕组线材绝缘被棱角破坏的问题。 5. PQ型磁芯：PQ型磁芯专门针对开关电源的电感器和变压器设计。它优化了磁芯体积、表面积与绕组绕制面积之间的比率，在最小体积和重量下获得最大输出功率，占用最小的PCB安装空间，设计使磁路截面积更统一，减少了工作热点。 6. EP型磁芯：EP型磁芯具有圆形中心柱，结构立体，除接触PCB板一端外，完全包裹绕组，屏蔽效果非常好。独特的形状减少了磁芯装配时的气隙影响，提供了较大的体积和空间利用率。 7. 环型磁芯：环型磁芯对制造商来说是最经济的选择，其成本相对较低，不需要额外的骨架和组装费用，适合使用绕线机进行绕制。在可比的磁芯中，屏蔽效果也相当不错。 通过上述分析可以看出，不同形状的磁芯在开关电源中具有不同的特点和适用场景，设计者需要根据具体的应用需求和条件选择最合适的磁芯形状，以确保变压器的性能和效率最大化。

B样条曲面试验

STM32H7系列是意法半导体（STMicroelectronics）推出的高性能微控制器，属于Cortex-M7内核的成员。该系列芯片具有丰富的外设接口和高速处理能力，适合于复杂的嵌入式应用，其中UART（通用异步收发传输器）是用于串行通信的一种常见接口。在这个STM32H7xx-uart-test-DMA.zip文件中，包含了一个基于STM32H7的串口收发实验，利用了DMA（直接内存访问）功能来增强UART的通信性能。 了解STM32H7的UART功能。UART是一种全双工通信协议，允许设备同时发送和接收数据。在STM32H7上，UART支持多种波特率、数据位、停止位和奇偶校验设置，以适应不同应用场景的需求。同时，它还提供了硬件流控制，如CTS（清除发送）和RTS（请求发送），用于防止数据溢出。 接下来，我们关注的是DMA在串口通信中的作用。DMA可以接管CPU对内存和外设之间数据传输的控制，使得CPU可以专注于执行其他高优先级的任务，提高系统效率。在STM32H7的UART配置中，启用DMA可以实现无中断的连续数据传输，减少了CPU的干预，降低了功耗，尤其适用于大数据量传输。 在提供的文件列表中，`.cproject`、`.mxproject`和`.project`是工程配置文件，用于IDE（集成开发环境）识别和管理项目。`STM32H7xx_uart_test.ioc`可能是使用STM32CubeMX生成的配置文件，这个工具可以帮助开发者快速配置和初始化STM32芯片的各种外设，包括UART和DMA。 `STM32H743IITX_RAM.ld`和`STM32H743IITX_FLASH.ld`是链接脚本，定义了程序在RAM和Flash中的存储布局。这些文件对于确保程序正确运行至关重要，因为它们指导编译器如何将代码和数据分配到不同的存储区域。 `Drivers`目录可能包含了HAL（硬件抽象层）或LL（低层库）驱动，这些库函数为开发者提供了操作STM32外设的便捷接口，比如设置UART的参数、启动DMA传输等。`Core`目录则可能包含了MCU的核心功能代码，如中断服务例程和系统初始化。 在实验代码中，开发者通常会先通过STM32CubeMX配置UART和DMA，然后在代码中初始化这两个外设，设置DMA通道，指定传输缓冲区，最后启动传输。收发过程中，可以通过DMA中断来检查传输状态，实现错误检测和处理。 这个STM32H7xx-uart-test-DMA项目展示了如何利用STM32H7的UART和DMA功能进行高效的串口通信，对于理解STM32的外设使用以及嵌入式系统的实时性优化具有实际意义。

内容概要：本文详细介绍了如何利用B样条曲线优化路径规划算法在Matlab栅格地图中的应用。首先，文章讲解了Matlab栅格地图的基础构建方法，接着介绍了常见的路径规划算法如A*算法，并展示了其实现方式。随后，重点讨论了B样条曲线的应用，通过调整控制点生成平滑路径，解决了传统路径规划算法生成路径不平滑的问题。此外，还探讨了如何在存在障碍物的情况下进一步优化路径，确保路径既平滑又安全。最后，通过具体实例和实验数据验证了B样条曲线优化的有效性和高效性。 适合人群：对路径规划算法有一定了解并希望深入研究其优化方法的研究人员和技术开发者。 使用场景及目标：适用于机器人导航、自动驾驶等领域，旨在提高路径规划的效率和平滑度，降低机器人运行成本和能耗。 其他说明：文中提供了详细的Matlab代码示例，帮助读者更好地理解和实践B样条曲线优化路径的方法。同时，强调了B样条曲线在局部控制方面的优势，使其成为路径优化的理想工具。

机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40余年的发展己取得长足的进步。工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中不可少的核心装备，世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人形机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。 根据消防机器人的灭火要求，消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，尤其是在危险性大或者消防队员不易接近的场台，消防机器人的应用将大大提高消防灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。 【消防机器人设计报告】 消防机器人是机器人技术在特殊领域中的应用，它的发展源自于工业机器人在制造业中的广泛应用。工业机器人经过几十年的发展，已经成为制造过程中的关键设备，全球约有75万台工业机器人活跃在各种生产线上。随着科技的进步，特种机器人如仿人形机器人、农业机器人、服务机器人等不断涌现，它们正快速走向实用化，其中消防机器人在灭火救援中的作用尤为重要。尤其是在高危或难以接近的火灾现场，消防机器人能有效提高灭火效率，减少财产损失和人员伤亡。 设计任务中，消防智能机器人需具备自动寻找并扑灭火源的能力，能够适应不同的火源情况，包括固定和移动的火源。它还需要有语音提示、声音报警、路程计算和火源数量显示等功能，且整个救火过程需在60秒内完成。为了实现这些功能，系统需要包含控制器、电源、寻迹传感器、电机驱动、火源检测和避障等模块。 在控制器的选择上，本设计报告提出了三种方案。凌阳公司的16位单片机因其高处理速度和语音处理能力而被考虑，但由于其在执行语音任务时可能影响其他功能的稳定性，所以被排除。ARM处理器因其高性能、低功耗和广泛应用而被提及，但由于成本和开发难度的考虑，也未被采纳。最终，选择了Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器，它具备低功耗和高性能，适合用于消防机器人的控制系统。 系统设计中，路面检测模块用于识别火源和障碍物，LCD显示模块用于反馈状态信息，测速模块监控机器人的行进速度，控速模块确保机器人能在预设路径上稳定移动，模式选择模块则允许机器人根据不同火情选择相应应对策略。各个模块的实现详细描述了硬件和软件的设计，包括LED显示、速度控制、复位电路和模式选择的逻辑。 程序框图展示了系统的整体流程，而系统程序部分则包含了具体的控制算法和处理逻辑。此外，报告还包含了对设计过程的反思、感谢和参考文献，以及可能的附件，如电路图或实验数据。 消防机器人的设计涉及了机器人控制、传感器技术、微电子学、自动化等多个领域的知识，通过合理选择硬件和优化软件，实现了消防机器人在复杂环境下的自主导航和灭火功能。这种创新应用不仅提升了灭火效率，也为未来的应急救援提供了新的解决方案。

2024-2025年度广东省职业院校技能大赛网络建设与运维样题