硬件开发|双路舵机驱动板，打来给2023年电赛E题用的，带光耦隔离，功率部分是TPS5430 DCDC降压方案，实测驱动俩SG90是绰绰有余了。本板4*3cm体积小巧，立创两层板工艺，立创EDA设计。

利用稀疏性实现分数域估计，包括三部分： 1. 无噪声下的算法 2. 噪声下基于矫正的估计算法 3. 噪声下基于投票的估计算法

二维码是一种二维条形码技术，用于存储和传输大量数据。本篇主要介绍了三种常见的二维码格式：DataMatrix（ECC200）、QR码和PDF417，以及它们的基本结构、大小和数据容量。 首先，DataMatrix（ECC200）是由美国国际资料公司在1987年发明的矩阵型二维码，遵循ISO/IEC 16022和JIS X 0512标准。它分为正方形和长方形两种类型，且单元数必须是奇数。ECC200是DataMatrix的一个重要版本，具有强大的错误纠正能力，采用了“里所码”（Reed-Solomon coding），即使数据部分受损也能恢复。ECC200的单元数范围从9×9到49×49，最大数据容量为数字3116字符、字母数字2335字符或二进制1556字符。DataMatrix的构造包含定位标识和时钟标识，使得读取器可以从任何方向360°读取。 其次，QR码（Quick Response Code）也是一种广泛应用的二维码。它有多种大小和数据量，但与DataMatrix不同，QR码的单元数没有特定的奇偶限制。规格最小单元数为8×16，最大单元数为16×48，最大数据量为数字98字符、字母数字72字符或二进制47字符。 接着，PDF417（Portable Data File）是一种多行条码，支持更大的数据量。PDF417有标准和微缩两种形式，可以合成GS1符号。它的单元数范围广泛，最大单元数可达144×144，数据容量远超DataMatrix和QR码。PDF417适用于需要存储大量复杂信息的场景，如车辆识别、身份证件等。 在选择二维码格式时，需要考虑数据量、错误纠正需求以及应用场景。DataMatrix因其紧凑的尺寸和强大的纠错能力常用于工业环境，而QR码则因其易读性和广泛支持度常见于商业和日常应用。PDF417则适用于需要大容量数据和高可靠性的场合。 总之，二维码技术提供了高效的数据存储和传输手段，不同的二维码格式各有优缺点，适合不同的应用需求。了解这些基础知识对于理解和应用二维码至关重要。

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二维激光slam导航算法move_base改进版本 通过在move_base_params.yaml中配置参数可实现移动机器人的二次调整，解决机器人定位精度设置太高而影响到达目标点的概率底的问题。 pid_kp: 0.5 pid_kd: 0.5 pid_ki: 0.1 #超时时间 pid_time_out: 200 #目标位置精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_xy_goal_tolerance: 0.005 #目标角度精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_yaw_goal_tolerance: 0.005 #目标位置精度容忍值 pid_tolerate_xy_goal_tolerance: 0.01 #目标角度精度容忍值 pid_tolerate_yaw_goal_tolerance: 0.01 #大于30cm时不能调整，误差太大 pid_distance_threshold: 0.3 pid_isStartPid: true #是否是全向底盘 isOmni: false 视频地址：https://b23.tv/JYhZ8ig

为研究煤的孔隙特征对煤体宏观物理特性的影响,对煤的孔隙结构进行定量表征和分析。以大柳塔煤矿长焰煤煤样为研究对象,基于X射线三维显微CT扫描得到的数据体,结合三维可视化软件Avizo的三维重构技术及图像灰度分割技术得到煤体的微观孔隙模型,并建立了煤孔隙三维展布模型和孔隙球棒模型。通过提出的方法和模型的建立,对长焰煤的孔隙微观参数—孔隙率、孔隙半径、喉道半径、孔隙体积、喉道体积、配位数等进行了统计分析。结果表明:在微观尺度下,长焰煤煤样孔隙总体分布比较分散,孔隙率15.47%,通过孔隙的球棒模型统计出的孔隙数27 432,喉道数38 829及其他的孔隙微观参数。

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