2.1 硬件实现
2.1.1 STM32F407ZGT6 最小系统板
STM32F407ZGT6是意法半导体公司推出的基于 ARM Cortex-M4 核心的 32 位微控制
器,10个通用定时器,3个高级定时器,2个基本定时器, 6路 USART,输出高达 168M
的频率, 数据,指令分别走不同的流水线, 以确保 CPU 运行速度达到最大化。该系统
以 STM32F407ZGT6为主要控制芯片,满足系统硬件要求,更加贴近实际大大提高精度。
STM32F407ZGT6最小系统如图 2.1所示:
图 2.1 STM32F407ZGT6 最小系统
2.1.2 电磁炮炮台
电磁炮炮台使用 2 自由度舵机云台来搭建 ,2 自由度舵机云台可以完美的实现炮
台的左右上下转向功能,舵机使用型号为 MG995R 的模拟舵机,MG995R 的模拟舵机有金
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