最初接触speed grade这个概念时，很是为Altera的-6、-7、-8速度等级逆向排序的方法困惑过一段时间。不很严密地说，“序号越低，速度等级越高”这是Altera FPGA的排序方法，“序号越高，速度等级也越高”这是Xilinx FPGA的排序方法

FPGA的工作速度与速度等级 1、FPGA速度指标：   内部触发器的反转频率：是FPGA内部工作的最高速度，但由于设计电路时触发器之间有组合电路，而且布线也存在迟延，所以FPGA的实际工作速度要比触发器的反转频率低很多。 系统工作频率：即FPGA的实际工作频率，与所选芯片及电路结构有关 时钟到输出的迟延：是衡量FPGA时钟网络性能的一个指标，如：10ns 、5.6ns、4ns。 引脚到引脚的迟延：是衡量FPGA速度的一个指标，引脚到引脚的迟延越小，FPGA的实际工作速度会越高。 2、FPGA的速度等级 std -1 比std快15% -2 比std快25% -3 比std快35%

机械手的速度等级和加速度等级的冗余分辨率的等价