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基于MPC理论的自动驾驶电动汽车
速度控制
研究
(1) 建立自动驾驶电动汽车纵向动力学仿真模型。以某自动驾驶电动汽车为研究对 象, 分别在Matlab/Simulink 和CarSim 环境下搭建了纵向动力学简化模型和整车动力学 模型, 结合模型分析电动汽车的纵向动力学特性, 通过对比实车试验数据与仿真结果, 验证了模型的正确性。 (2) 设计了车速控制系统的整体框架。为实现不同行驶工况下车速的准确控制, 采 用分层式结构设计控制系统, 从车速控制需求出发, 制定了定速与跟随两种控制模式, 细分行驶工况并合理约束其中的关键参数, 为后续
速度控制
算法设计打下基础。 (3)采用分层式结构设计车速控制系统。上层控制器根据目标车速决策出期望加速 度, 通过建立控制对象模型、车间运动学模型、安全车间距模型, 综合考虑安全性、 舒适性、经济性、跟随性四个性能指标, 结合MPC 模型预测优化控制算法建立目标函 数, 并将其转化为二次优化问题, 求解出汽车行驶的期望加速度。 (4)基千Matlab/Simulink 与CarSim 联合仿真平台搭建了电动汽车
速度控制
系统, 针对典型的纵向行驶工况, 对所设计的车速控制策略进行仿真验证。
2024-05-04 21:34:42
36.28MB
matlab
自动驾驶
MPC
速度控制
1
基于DRV10974电机驱动器可用于实现闭环
速度控制
的 MCU-电路方案
描述 TIDA-01619 可以为工作电压范围为 4.4V 至 18V 的系统提供三相无刷直流 (BLDC) 电机驱动器解决方案。 该设计采用 DRV10974 电机驱动器,从而能够添加用于实现闭环
速度控制
的 MCU。DRV10974 无需霍尔传感器即可提供无传感器通信,只需 6 个外部无源组件即可实现低成本解决方案,通过一个 180° 正弦通信系统可实现最佳效率和低噪声。 该参考设计提供有关直径为 22mm 的板设计和热增强(采用双层布局和 2 盎司覆铜厚度)的准则。 特性 热增强:2 层布局和 2 盎司覆铜厚度 小封装尺寸:直径为 22mm 低噪声 能够添加用于实现闭环
速度控制
的 MCU 通过来自 10974 的片上保护实现了全面保护
2023-11-23 21:23:22
2.17MB
电路方案
1
基于控制模拟器和JMAG-RT的永磁直线电机
速度控制
分析
直线电机由于其高速性能、高加速和高减速以及精确定位而被广泛用于承载装置和机床。一种称为永磁直线电机的直线电机,由于其结构和运行方式,其推力中存在谐波成分,如齿槽和波纹。这些部件对
速度控制
和定位精度有很大影响。线性电机与旋转电机的区别在于,线性电机有边缘,限制了它们的移动距离。这就是为什么当动子位于定子的中心时和当动子处于边缘时,线性电机具有不同的特性。为了创建更先进的控制设计,可以使用控制仿真来获得线性电机模型,该模型基于实际机器表现出更详细的行为。 使用JMAG,可以创建一个详细且符合真实机器的线性电机模型,并考虑永磁线性电机中包含的空间谐波和磁饱和特性。将这种线性电机模型,即“JMAG-RT模型”导入电路/控制模拟器,可以运行一个链接的模拟,该模拟考虑了线性电机的磁饱和特性、空间谐波以及驱动器的控制特性。 说明介绍了如何使用JMAG-RT来获得推力和线圈电感的空间谐波和电流相关性,并将其作为JMAG-RT模型导入电路/控制模拟器。从那里,它展示了如何进行分析,将永磁线性电机的
速度控制
到所需的值。使用磁场分析创建JMAG-RT模型的系统被称为JMAG-RT。
2023-07-12 09:35:59
1MB
JMAG仿真
JMAG-RT
1
STM32CubeMX 直流电机PID
速度控制
、HAL库、cubemx、PID、
速度控制
、增量式
STM32CubeMX 直流电机PID
速度控制
、HAL库、cubemx、PID、
速度控制
、增量式
2023-05-15 16:13:38
8.45MB
stm32
1
通过ICA优化直流电动机四象限
速度控制
的PI控制器:使用帝国主义竞争算法对直流电动机
速度控制
的PI控制器进行优化-matlab开发
这是直流电机
速度控制
的PI控制器的优化。这是在matlab7.0中完成的。您可以通过更改[varmin],[varmax]矩阵来更改PI控制器的范围进行优化。 在“Main_ImperialistCompetitveAlgorithm.m”中。 成本函数基于稳定时间、上升时间、稳态误差、超调。优先级被赋予这些参数。您也可以更改优先级。参见“成本函数.m”。
2023-04-07 15:53:17
39KB
matlab
1
通过MATLAB/Simulink 建立了柴油机
速度控制
仿真模型;柴油机转速控制仿真
通过MATLAB/Simulink 建立了柴油机
速度控制
仿真模型;柴油机转速控制仿真
2023-04-01 09:52:10
23KB
柴油机转速控制仿真
1
风扇温控
速度控制
原理图
风扇温控
速度控制
原理图,可参考使用,方便大家设计类似原理图。
2023-03-30 10:42:34
122KB
温控设计
可控硅
1
matlab开发-无刷直流电机风机负荷应用数学模型及闭环
速度控制
matlab开发-无刷直流电机风机负荷应用数学模型及闭环
速度控制
。无刷直流电动机在风机负荷应用中的闭环调速
2023-03-21 16:57:22
120KB
未分类
1
无人小车
速度控制
系统的设计与实现
本文提出了一种基于STM32嵌入式微处理器的无人小车
速度控制
技术。无人小车是以四轮式结构作为机械平台,选择常见的电机驱动模块。根据软硬件的相关配置编写程序,实现无人小车的基本运转及无人小车的调速和测速功能,达到智能控制,完成设计目标。
2023-03-15 09:38:02
932KB
无人小车;
STM32;
智能控制;
调速;
1
5 轴联动数控系统
速度控制
方法
高速加工过程中,在刀具路径上容易产生过冲,影响加工精度,因此必须提前对加工速度进行优化处 理。基于数据采样法,利用当量位移和坐标轴方向系数实现了5 轴联动线性插补;利用直线加减速原理进行插补 前加减速控制;对速度前瞻控制方法进行了深入探讨,实现了相邻程序段转接处速度优化、连续微小程序段速度计 算、减速点提前预测及前瞻程序段数动态选择等。仿真结果表明,速度平滑连续,有效地解决了5 轴联动线性插补 中的
速度控制
问题,提高了加工精度和加工效率。
2023-03-12 19:42:08
276KB
5
轴联动数控系统速度控制方法
1
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