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在对分层思想、时间片轮转和状态机思想进行[简单应用] 二、主函数 主函数如下： 整个主函数的中心任务为功能选择切换任务，负责切换显示内容，控制ui变化等，其余任务函数除提醒任务外都是通过全局变量的形式给功能选择切换任务提供资源或从该任务获取内容。 ## 三、显示任务 由于显示任务涉及到了多个层级的函数，从最底层写命令、写数据，到中间层显示和初始化等函数。再到最顶层控制多行的显示。故使用了多级状态机的形式来完成lcd任务的状态机内容。由于C语言顺序执行的特性。规定同一层级使用同一个状态机，可以有效减少状态机的数量同时也能保证系统的稳定运行。

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汽车制动防抱死模型ABS模型。 基于MATLAB Simulink搭建电动汽车直线abs模型，包含前后轮系统制动力，滑移率计算和制动距离相关计算，相关模型文件可为初学者提供便利，有详细的建模过程，有Word说明文件

【个人免签支付轮询系统修复版】是一个针对个人开发者或小型企业设计的支付解决方案，它允许用户在没有正式签约银行或第三方支付平台的情况下，实现收款功能。此系统通过轮询机制来检测支付状态，即定期检查支付是否完成，以确保交易的准确性和及时性。修复版通常意味着在原有系统基础上解决了已知的问题，提升了系统的稳定性和安全性。 【安卓端】是指该系统具有一个Android应用程序，允许用户在移动设备上进行支付操作。这为用户提供了便利，他们可以在外出时随时查看支付状态并处理交易。安卓端的设计需要考虑到用户体验、数据安全以及与服务器的高效通信。 【多用户版监控器】是该系统的一个关键特性，意味着它可以支持多个用户同时使用。每个用户都可以独立管理自己的支付流程，系统会为每个用户提供实时的支付状态更新，确保所有用户的数据隔离，并且可以有效避免多用户环境下的冲突和数据混乱。 【PHP-网站模块】是用于构建后端服务的部分，PHP是一种广泛使用的服务器端脚本语言，尤其适合Web开发。在这个系统中，PHP可能被用来处理支付请求，与数据库交互，以及实现轮询机制来跟踪支付状态。PHP的灵活性和易用性使得它成为搭建此类系统的一个理想选择。 【JAVA-安卓实时生成二维码】表示系统中的安卓应用部分包含了生成二维码的功能。在支付场景中，二维码通常用于快速扫描进行支付，用户只需扫描商家提供的二维码就能完成支付。使用Java语言开发这个功能，能够保证代码的稳定性和跨平台兼容性，Java在移动开发领域有着广泛的应用。 综合来看，这个压缩包提供了一套完整的个人免签支付解决方案，包括了后端服务器（PHP处理逻辑）、移动端应用（Java编写的安卓应用）以及多用户监控工具（易语言编写）。系统的核心在于轮询支付状态，确保支付的顺利完成，同时具备多用户管理和二维码支付功能，适应现代支付需求。对于个人开发者或小企业来说，这样的系统可以帮助他们快速搭建起自己的支付渠道，减少对外部支付平台的依赖。

标题中的“蓝牙遥控麦轮小车全向运动Mixly图形化程序图”表明这是一个关于使用蓝牙遥控技术控制配备麦轮的小车实现全向移动的项目，而该项目的编程部分是通过Mixly图形化编程工具来完成的。描述进一步揭示了硬件配置，包括使用Arduino Nano作为主板，以及TB6612FNG或L298N电机驱动模块来驱动电机，同时具备超声波和红外避障功能，并可以通过手机应用程序进行远程控制。 我们要理解“蓝牙遥控”。蓝牙是一种短距离无线通信技术，广泛用于设备间的无线连接，如手机、电脑和平板等。在这个项目中，蓝牙模块被集成在Arduino Nano主板上，使小车能够接收来自手机APP的指令，实现远程控制。 Arduino Nano是一款微控制器板，基于ATmega328P芯片，体积小巧，接口丰富，适合于各种小型项目。在这个项目中，它作为核心控制器，负责处理来自蓝牙模块的信号，解析并执行对应的命令，同时控制电机驱动模块工作。 电机驱动模块TB6612FNG是一款高效能的双通道H桥电机驱动IC，能驱动直流电机或步进电机。在这个系统中，它用于驱动麦轮小车的电机，使小车能够正反转和调整速度，从而实现全向运动。 “麦轮”是一种特殊的轮子，它能够在各个方向上旋转，使得小车可以实现灵活的前进、后退、侧移和原地旋转等复杂动作。这种设计非常适合需要精确控制和快速响应的应用场景。 Mixly是基于Blockly的图形化编程工具，专为初学者设计，提供直观的积木式编程界面。用户可以通过拖拽不同的代码块组合成完整的程序，降低了编程的门槛。在这个项目中，Mixly用于编写小车的控制逻辑，包括蓝牙接收、避障检测、电机控制等功能。 超声波和红外传感器则是实现避障功能的关键。超声波传感器通过发射和接收超声波脉冲，计算出与障碍物的距离，而红外传感器则利用红外光的反射来检测附近物体。两者结合使用，可以提高避障的准确性和可靠性。 这个项目融合了蓝牙通信、微控制器编程、电机控制、传感器应用等多个IT知识点，是一个集趣味性、实践性和教育性于一体的智能小车项目。通过这个项目，学习者可以掌握一系列实际的电子制作和编程技能。

这是一个完整的机器人项目，包含算法仿真、机械结构设计、电子硬件设计、嵌入式软件设计、上位机软件设计等多个部分，完成了以下内容：使用 SolidWorks 完成的机械结构设计 基于 MATLAB / Simulink / Simscape 的算法设计和机器人物理仿真。基于 STM32，使用 CAN 通信的无刷电机驱动板。基于 ESP32、MPU6050 的运动控制模块（主控模块）。基于 ffmpeg / ffserver 的 Linux 图传模块，使用低耦合可拔插方案。支持蓝牙配网的 Android 遥控 APP。整个机器人项目被分成如下的几个部分，分别位于仓库不同目录下，内部有更详细的说明，读者可以按需查看：solidworks：机械结构设计，包含所有零件和总装配体模型文件 matlab：算法仿真，包含模型建立、算法设计和仿真文件等stm32-foc：无刷电机驱动板，包含硬件设计文件和STM32代码工程esp32-controller：运动控制模块，包含硬件设计文件和ESP32代码工程linux-fpv：Linux 图传模块，包含相关Shell脚本和Python脚本android：An

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技术要点：伪无限循环，加载本地图片，带标题和指示器，长按停止滚动，也可通过按钮控制滚动及停止，详细了解请移步http://blog.csdn.net/zxc514257857/article/details/63688217

STM32F103ZET6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。这款芯片在嵌入式系统领域广泛应用，尤其在电子爱好者和工业控制中十分常见。它具有丰富的外设接口，如USB、CAN、SPI、I²C和多个定时器，以及多达128KB的闪存和48KB的SRAM，适合处理复杂的实时任务。 在"四轮横向平衡麦轮车源码"项目中，STM32F103ZET6作为核心控制器，负责管理车辆的平衡控制算法。四轮横向平衡车，又称倒立摆系统，需要精确地计算角度和速度，通过PID（比例-积分-微分）控制或其他高级控制策略来调整电机转速，使车辆保持稳定。源码中可能包含了姿态检测（如陀螺仪和加速度计数据的读取与处理）、电机驱动控制、PID算法实现等内容。 "加OPENMV"意味着项目集成了OPENMV摄像头模块，这是一个基于Python的微型机器视觉开发板。OPENMV可以捕捉图像，进行颜色识别、条形码/二维码读取、物体追踪等任务。在这个项目中，OPENMV用于视觉识别追踪小球，通过分析摄像头捕获的图像，确定小球的位置，并将信息传递给STM32，以便调整车辆行驶方向，实现对小球的自动跟踪。 这个项目涉及的技能和知识点包括： 1. **STM32编程**：使用HAL库或LL库进行底层硬件驱动编程，包括GPIO、ADC、TIM、UART等外设的配置和应用。 2. **电机控制**：了解无刷直流电机的工作原理，编写PWM控制代码来调整电机速度。 3. **PID控制**：理解PID算法的原理，编写PID控制器来实现动态平衡。 4. **传感器数据处理**：理解陀螺仪和加速度计的工作机制，处理姿态测量数据，进行角度校正。 5. **机器视觉**：学习OPENMV的基本用法，如图像采集、图像处理函数，实现小球检测和追踪。 6. **通信协议**：可能使用I²C或SPI协议连接OPENMV和STM32，交换数据。 7. **嵌入式实时操作系统**：可能涉及到FreeRTOS等实时操作系统的使用，进行多任务调度。 8. **软件工程**：良好的代码结构和注释，以实现可读性和可维护性。 通过这个项目，开发者可以深入理解嵌入式系统的设计，提升电机控制、传感器处理和机器视觉的实际应用能力。同时，这也是一个将理论知识与实践相结合的好例子，有助于提升动手能力和问题解决能力。