MATLAB路径规划仿真:基于两轮差速小车模型的轨迹规划与船舶轨迹跟踪控制

上传者: KAKraMAV | 上传时间: 2025-06-02 14:26:56 | 文件大小: 280KB | 文件类型: ZIP
内容概要:本文详细介绍了如何利用MATLAB实现两轮差速小车的路径规划与轨迹跟踪控制。首先建立了小车的运动学模型,描述了小车的位置坐标、航向角、线速度和转向角速度的关系。接着设计了PID控制器,分别实现了仅控制航向角和同时控制航向角与距离的方法。通过仿真展示了小车从起点沿最优路径到达目标点的过程,并讨论了PID参数的选择及其对轨迹稳定性的影响。最后提出了改进方向,如引入更复杂的控制算法和障碍物检测功能。 适合人群:对自动化控制、机器人技术和MATLAB编程感兴趣的工程技术人员、研究人员及高校学生。 使用场景及目标:适用于研究和开发小型移动机器人的路径规划与控制算法,帮助理解和掌握PID控制的基本原理及其应用。目标是使读者能够独立完成类似的小车路径规划仿真实验。 其他说明:文中提供了详细的MATLAB代码示例,便于读者动手实践。同时也指出了仿真中存在的潜在问题及解决方案,如数值不稳定性和参数调节技巧等。

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