引入最大速度限制。最大速度在时刻达到，即由所确定的最大速度值为：比较给定的最大速度与计算得到的速度，若，则满足最大速度限制要求，否则，按照最大速度限制重新计算可
2023-07-26 14:40:28
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针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法。首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析，给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法，并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹，结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解。数值仿真表明，规划出的关节角轨迹平滑连续，在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时，机械臂关节角驱动力矩降至最低。
2022-11-17 21:13:55
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为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度，提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法．对于位置规划，先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理，再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点，并用齐次矩阵表示插补点的位置，保证了插补点的位置始终在所求圆弧上．姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹．算例验证表明，提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度，在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值．
2022-04-16 13:17:51
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根据机械臂运动学约束，提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束，以最优时间为目标，针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题，利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比，证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。
2021-09-13 16:39:40
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