内容概要：本文详细介绍了基于MATLAB的双机并联自适应虚拟阻抗下垂控制仿真实现方法。首先解释了传统下垂控制存在的功率分配不均和环流问题，然后引入了自适应虚拟阻抗的概念及其在MATLAB中的具体实现。文中展示了完整的MATLAB代码片段，涵盖了下垂控制、电压电流双环控制以及改进型SOGI-PLL锁相环的设计。通过对比实验验证了自适应虚拟阻抗的有效性，使得两台逆变器并联后的功率分配误差小于3%，环流峰值低于额定电流的5%，并且在负载突变情况下表现出良好的动态性能。 适用人群：适用于具有一定MATLAB编程基础和技术背景的研究人员、工程师，特别是从事电力电子、微电网控制领域的专业人士。 使用场景及目标：①用于研究和开发微电网中多逆变器并联系统的控制策略；②帮助理解和掌握自适应虚拟阻抗的工作原理及其优势；③提供实际应用案例供教学演示或工程项目参考。 其他说明：文中提供了详细的代码示例和调试建议，强调了仿真过程中需要注意的关键点，如仿真步长的选择、参数整定技巧等。同时附上了相关参考文献以便进一步深入学习。

基于线控转向技术的CarSim与Simulink联合仿真模型研究：涵盖增益传动比模块与电机控制策略等元素的详细解析与应用指南,线控转向CarSim与Simulink联合仿真模型。 模型包括定横摆角速度增益变传动比模块、永磁同步电机FOC控制策略模型以及CarSim输入、输出Cpar文件等。 该模型仅供参考使用 ,线控转向; CarSim; Simulink联合仿真模型; 定横摆角速度增益; 传动比模块; 永磁同步电机FOC控制策略模型; CarSim输入输出; Cpar文件。,线控转向CarSim与Simulink联合仿真模型：增益传动与电机控制整合

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在Linux内核中，按键驱动是用来处理硬件按键的输入事件，包括按键的按下和释放等。本文主要讨论了基于RK3588平台的按键驱动，涉及到两种类型的按键驱动：GPIO按键驱动和ADC按键驱动。 我们来看ADC按键驱动。在`adc-keys.c`文件中，`probe`函数是初始化过程的关键。它从设备树(DTS)中获取ADC的参考电压，并将其转换为mV单位。接着，驱动会读取所有ADC按键的配置，包括它们在按下时对应的电压值和键值。驱动会设置输入设备参数，创建一个循环任务，用于定期检测按键状态。循环任务会读取ADC采样的电压值，根据比较结果来判断按键是否被按下。如果按键的电压值与设定的阈值接近，就会报告按键的按下或释放事件。 然后，我们转向GPIO按键驱动。在`gpio_keys.c`文件中，`probe`函数同样负责初始化。它从DTS中读取GPIO按键的属性，如自动重复、键值、标签、中断号等。这里还会检查按键是否支持唤醒系统以及是否可禁用。防抖时间(debounce_interval)也在这里设置。接下来，驱动会为每个GPIO按键分配参数，包括GPIO口、极性、防抖机制、中断号等。中断服务程序和中断触发类型会被设置好，最后注册input设备并可能设置其唤醒功能。 当GPIO按键被按下时，会触发中断函数`gpio_keys_gpio_isr`。这个函数会判断按键是否能唤醒系统，如果是并在系统休眠时，它会触发唤醒事件。之后，会报告按键按下事件并启动延时任务。延时任务`gpio_keys_gpio_work_func`会在特定延迟后执行，读取GPIO电平并上报按键事件。 RK3588平台的按键驱动分为ADC和GPIO两种，它们都通过Linux内核的input子系统来处理按键事件。ADC驱动依赖于ADC控制器来检测电压变化，而GPIO驱动则直接监测GPIO引脚的电平状态。两者都通过中断服务程序和延时任务来确保事件的准确报告，从而为上层应用提供可靠的按键输入信息。

内容概要：本文详细介绍了基于STM32F4系列微控制器实现四足机器狗外设控制的全过程，涵盖硬件配置、功能需求、C++框架设计、关键实现技巧及测试验证。硬件方面采用STM32F411CEU6主控芯片、MG90S舵机、MPU6050六轴IMU传感器和USART3/I2C1通信接口。功能上实现了基础步态控制、实时姿态校正、串口指令响应和低功耗待机模式。C++框架设计包括PWM信号生成类和四足机器人控制类，通过具体代码展示了PWM信号优化、IMU数据融合等核心技术。最后，通过测试验证了PWM输出稳定性、串口指令响应时间和姿态校正精度，并提出了进一步优化的方向； 适用人群：对嵌入式系统开发有一定基础，尤其是熟悉STM32平台和C++编程的工程师或学生； 使用场景及目标：①学习如何利用STM32实现复杂外设控制；②掌握PWM信号生成、传感器数据融合和运动控制算法的具体实现；③理解智能机器人开发中的硬件选型和软件架构设计； 阅读建议：建议读者结合提供的GitHub工程包进行实践操作，在理解代码的同时关注硬件连接和调试日志，以便更好地掌握四足机器狗控制的核心技术。

这个DEMO主要是用设计模式实现的数学公式解析，可以实现常见的加减乘除 整除 甚至支持函数等运算，所有运算符和函数都支持扩展,自认为做的不错，欲知详情下载看看吧` // 2013-8-14 22:16 ~ 2013-8-15 8:46 MathFuncParser 公式解析核心框架（不要改动） RegisterMath 扩展运算符或函数，需要在这里引用扩展单元，并注册相应的类 FuncFactor 函数扩展的例子 UnaryOperator 一元运算符扩展的例子 BinaryOperator 二元运算符扩展的例子 MainFrm 使用的范例

在编程领域，Delphi是一种基于Pascal语言的集成开发环境（IDE），以其高效性和灵活性而闻名。本主题聚焦于在Delphi中实现数学公式的解析。解析数学公式是计算机科学中的一个重要方面，它涉及到将人类可读的数学表达式转换为计算机能够理解和执行的代码。在Delphi中处理数学公式，通常需要自定义解析器或者利用现有的库来完成这个任务。 描述中提到的源码`Sqr(1 + 2 > 3 ? 2 : 3)`是一个典型的Delphi表达式，展示了如何在代码中嵌入数学运算和条件判断。让我们逐部分分析这段代码： 1. `Sqr`：这是Delphi内置的一个函数，用于计算平方根。在这里，它被用于求解表达式的结果。 2. `1 + 2 > 3`：这是一个比较操作符，检查1加上2是否大于3。在这个例子中，由于1 + 2等于3，所以这个表达式的结果是`False`。 3. `? 2 : 3`：这是Delphi中的三元运算符，也称为条件运算符。它的格式是`condition ? value_if_true : value_if_false`。如果条件为真，则返回`value_if_true`；否则返回`value_if_false`。由于前面的比较结果为`False`，所以这部分运算符会选取`value_if_false`，即3。 4. 结果：9：根据上面的解释，`Sqr(1 + 2 > 3 ? 2 : 3)`实际上计算的是`Sqr(3)`，因为3的平方根是9。 要实现更复杂的数学公式解析，开发者可能需要编写自己的解析器或使用第三方库。这通常涉及以下步骤： - **词法分析**：将输入的字符串分解为一系列的“标记”（tokens），如数字、运算符、括号等。 - **语法分析**：根据标记构建语法树，这是一种树形结构，表示了公式的结构和层次。 - **语义分析**：对语法树进行操作，比如求值、类型检查等，确保公式符合预期的逻辑。 在Delphi中，你可以使用`System.Math`单元来访问各种数学函数，如三角函数、指数、对数等。对于更复杂的公式解析，可能需要自定义实现或引入如`Jedi`等第三方库，它们提供了更强大的表达式解析和计算功能。 在处理数学公式时，还要考虑错误处理，比如处理未定义的运算（如除以零）、超出数据类型的范围以及无效的表达式。此外，为了提高效率，可以使用编译时计算（如常量折叠）来预计算公式的结果，如果可能的话。 Delphi公式解析是将数学表达式转换为运行时代码的过程，涉及到语言的基础特性、数学函数的调用以及可能的自定义解析逻辑。通过理解这些概念，开发者可以创建能够处理各种复杂数学问题的应用程序。在实际项目中，可能还需要关注性能优化、用户界面交互以及与数据库或其他系统的集成等方面。

《数学公式解析器》 在IT领域，数学公式解析器是一种至关重要的工具，它能够将人类可读的数学表达式转换为计算机可以理解和执行的形式。本项目提供的数学公式解析器包含源码，允许开发者将其集成到自己的系统中，极大地拓展了软件的功能，尤其对于教育、科研、工程计算等领域的应用具有极大的价值。 1. **Delphi编程语言**：作为一款强大的面向对象的编程语言，Delphi被广泛用于开发Windows应用程序。这个解析器是用Delphi编写的，这意味着它利用了Delphi的高效性和易用性，可以快速构建稳定且性能优良的应用。 2. **公式解析技术**：解析器的核心是解析算法，它能够理解并处理各种数学符号和结构。这包括变量、常量、运算符、函数、括号以及更复杂的结构如矩阵、积分、微分方程等。解析器通常采用词法分析（词法器）和语法分析（解析器）两阶段进行，将输入的字符串转化为抽象语法树（AST），便于后续的计算或展示。 3. **源码集成**：提供源码意味着开发者可以直接查看和修改代码，以适应特定需求。这可能涉及到添加新功能、优化性能、修复错误或者调整用户界面。对于有经验的开发者来说，这是一个巨大的优势，因为他们可以根据自己的需求定制解析器。 4. **数学表达式处理**：数学公式解析器需要支持多种数学表达式，例如线性代数中的矩阵运算、微积分中的求导和积分、函数的定义和求值、复数运算等。此外，它还应能处理科学计数法、分数、根号、指数等特殊形式。 5. **性能优化**：一个高效的解析器应当能够快速准确地解析大型或复杂的公式。这可能涉及到算法优化，如使用预编译技术减少重复解析，或者使用缓存机制来存储已经解析过的表达式。 6. **错误处理与调试**：解析器需要具备良好的错误处理机制，当遇到无效或不完整的公式时，能够提供清晰的错误信息，帮助用户定位和修正问题。同时，为了方便开发者调试，源码中应包含丰富的日志记录和断点设置功能。 7. **接口设计**：为了方便集成，解析器的API设计至关重要。它应该简洁、易于理解和使用，同时提供足够的灵活性以适应各种应用场景。开发者需要考虑如何将解析结果返回，以及如何处理输入验证和异常情况。 这个数学公式解析器项目提供了从Delphi编程到公式解析技术的全方位学习和实践机会。通过深入理解并运用这些知识点，开发者可以构建出强大而灵活的数学计算模块，为各种应用增添强大的数学处理能力。

1．2 样条曲线反算的一般过程 a)根据型值点的分布趋势，构造非均匀节点矢量． b)应用计算得到的节点矢量构造非均匀 B样条基． e)构建控制点反算的系数矩阵． d)建立控制点反算方程组，求解控制点列． 其中，B样条基函数的求值是关键． 1．2．1 假设规定 为使一 k次 B样条曲线通过一组数据点q (i：0，1，⋯，m)，反算过程一般地使曲线的首末端点分 别和首末数据点一致 ，使曲线的分段连接点分别依次与 B样条曲线定义域内的节点一一对应．即q 点 有节点值 ( =0，1，⋯，m)． ·1．2．2 三次 B样条插值曲线节点矢量的确定 曲线控制点反算时一般使曲线的首末端点分别与首末型值点一致，型值点P (i=0，1，⋯，凡)将 依次与三次 NURBS曲线定义域内的节点一一对应．三次NURBS插值曲线将由n+3个控制点 d (i= 0，1，⋯，n+2)定义，相应的节点矢量为 U = [ ，“ 一，u + ]．为确定与型值点相对应的参数值 uⅢ (i=0，1，⋯，n)，需对型值点进行参数化处理．选择 u 一般采取以下方法 ： (1)均匀参数化法： 0=／．tl=u2=M3=0，u +3=i／n i：1，2，⋯ ⋯ ，n一1，M +3= +4= +5=u +6=1． (2)向心参数化法 ： o= l= 2=“3=0， +3= +2+√Ip -p 一1 I／ ~／Ip -p 一1 l其中i=1，2，⋯，n一1． Mn+3 M +4：Mn+5 un+6 1． (3)积累弦长参数化法： uo=M1=u2：M3=0，u +3= +2+Ip —P — j l／ Ip 一P — l l 其中 =1，2，⋯，n一1． un+3： n+4：un+5 un+6 1． 1．2．3 反算三次 B样条曲线的控制顶点 给定 n+1个数据点p ，i=0，1，⋯，n．通常的算法是将首末数据点p。和P 分别作为三次B样 条插值曲线的首末端点，把内部数据点P ，P ，⋯，P 依次作为三次B样条插值曲线的分段连接点，则 曲线为 凡段．因此 ，所求的三次 B样条插值曲线的控制顶点b ，i=0，l，⋯，17,+2应为17,+3个．节 点矢量 U=[ 。， 一，“ + ]，曲线定义域 “∈[u ， +，]．B样条表达式是一个分段的矢函数，并且由 于 B样条的局部支撑性，一段三次 B样条曲线只受 4个控制点的影响，下式表示了一段 B样条曲线的 一 个起始点：

内容概要：本文详细介绍了汽车CAN总线协议的工作原理及其在实际应用中的解析方法。首先探讨了CAN数据帧的基本结构和抓包技巧，展示了如何利用Python的python-can库进行数据捕捉和解析。接着深入讲解了车速、燃油量、电池状态等关键参数的位运算解析方法，以及27服务认证机制的具体实现。文中还分享了许多实用的经验和注意事项，如不同车型之间的协议差异、常见的错误陷阱以及安全操作规范。最后，通过多个实际案例，如车门状态监测、电动车电池管理系统、空调控制系统等，生动展现了CAN总线在现代汽车中的重要作用。 适合人群：汽车电子工程师、嵌入式开发人员、汽车维修技师、对汽车电子感兴趣的爱好者。 使用场景及目标：帮助读者掌握CAN总线协议的基础理论和实际应用技能，能够独立进行汽车电子系统的数据分析和故障排查。同时，为从事相关领域的技术人员提供宝贵的参考资料和技术支持。 其他说明：文章不仅提供了详细的代码示例和技术细节，还分享了许多作者在实践中积累的经验教训，有助于读者更好地理解和应用所学知识。