姿态解算时通常有欧拉法、四元数法和旋转矩阵，但是四元数计算量小无奇异点被广泛使用。
通过mems、挠性陀螺、激光陀螺等更新四元数时，需通过四元数微分方程进行解算，毕卡求解法是基于角增量的求解方法，文档中包含四元数微分方程推到及一阶、二阶、三阶及四阶求解公式。值得学习
2022-06-15 09:31:57
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