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四元素毕卡求解法.pdf
四元素毕卡求解法.pdf
上传者:
menghubei
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上传时间: 2022-06-15 09:31:57
|
文件大小: 251KB
|
文件类型: PDF
四元数
四元数微分方程
角增量
陀螺仪
姿态解算时通常有欧拉法、四元数法和旋转矩阵,但是四元数计算量小无奇异点被广泛使用。
通过mems、挠性陀螺、激光陀螺等更新四元数时,需通过四元数微分方程进行解算,毕卡求解法是基于角增量的求解方法,文档中包含四元数微分方程推到及一阶、二阶、三阶及四阶求解公式。值得学习
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