磁强计(指南针)校准之后保存参数，然后可以进行航向角计算公式。

磁航向：磁子午线与飞机纵轴在水平面上投影的夹角为磁航向角。按磁航向角计算的飞机航向成为磁航向。 　　磁子午线与真子午线方向不一致而形成的磁偏角成为磁差角。地球磁场随时间、地点不同而异。

通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。 1）初始自对准：利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准，后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准；为了验证精对准性能，可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度（如10度）的误差，观察精对准的收敛性能。 2）纯惯导解算：对准结束后转入纯惯性导航解算，要求进行双子样的圆锥和划摇补偿，即每20ms完成一次导航解算，输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置（天向通道发散不必输出），并给出姿态、速度、位置随时间的变化曲线以及位置误差曲线。

qt飞行器航向角动态显示源代码qt飞行器航向角动态显示源代码qt飞行器航向角动态显示源代码 丁劲犇----一款有意思的 Qt 飞行仪表控件

在建立直升机飞行模型参数之后编写的matlab程序用于航向角的控制

mup6050 z轴数据存在漂移情况 如果能复位能减少累积误差，里面有一部分程序是z轴清零

一个车按照指定的速度和航向角运动，留下了运动时的轨迹信息。

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针对测试环境下偏振光分布模式复杂,特征点发散造成最小二乘法拟合太阳子午线时精度降低的问题,提出了一种基于Hough变换的太阳子午线提取方法。搭建了偏振光分布模式测试系统,利用Stokes矢量原理得到偏振光方位角分布模式,通过设置特征阈值获取太阳子午线特征区域。使用Canny算子检测特征区域边缘,运用Hough变换检测边缘直线方向,结合对称性分布关系获取太阳子午线方位角。通过测试实验,对比分析了所提方法与最小二乘法的测量精确度。实验结果表明,在特征阈值为3

使用正点原子阿波罗F429开发板，读取mpu9250数据，矫正滤波后利用基于四元数的madgwick算法融合数据，求得航向角。四元数也可直接转化为横滚角和俯仰角。（检查了一下，均值滤波那里写的不对，大家可以改一下）：）