通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。 1)初始自对准:利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准,后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准;为了验证精对准性能,可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度(如10度)的误差,观察精对准的收敛性能。 2)纯惯导解算:对准结束后转入纯惯性导航解算,要求进行双子样的圆锥和划摇补偿,即每20ms完成一次导航解算,输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置(天向通道发散不必输出),并给出姿态、速度、位置随时间的变化曲线以及位置误差曲线。
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基于kalman的精对准matlab代码,供初学者参考
2022-04-11 15:54:47 3KB 惯性导航 初始对准 kalman matlab
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sins,初始对准,捷联惯导,matlab,程序,精对准;粗对准;
2021-07-21 09:05:40 8KB matlab 捷联惯导 sins
自主导航课程捷联惯性导航跑车试验,粗对准 kalman滤波精对准 + 双子样捷联算法
2019-12-21 19:58:36 16.67MB 捷联算法 粗对准 卡尔曼滤波 精对准
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惯导解算程序,实现了粗对准,卡尔曼滤波精对准,以及惯导解算,基于matlab程序,有六轴数据文件
2019-12-21 19:41:55 39.27MB INS kalman matlab
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sins,初始对准,捷联惯导,matlab,程序,精对准;粗对准;
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