针对滑模控制中传统趋近律存在抖振、收敛速度慢的问题, 提出一种基于特定双幂次趋近律的滑模控制方案. 双幂次趋近律具有全局快速的固定时间收敛特性, 收敛时间存在与滑模初值无关的上界. 当系统存在有界集总扰动时, 双幂次趋近律能使滑模及其一阶导数在有限时间收敛到稳态误差界内. 仿真分析验证了所提出方法的有效性.

2.系统类型 3. 阶跃输入下的静态位置误差系数 4. 斜坡输入下的静态速度误差系数Kv 5. 加速度输入下的静态加速度误差系数Ka 1. 稳态误差与输入信号有

自动控制理论：3第三章(稳态误差).ppt

自动控制原理：第3章 第6讲 稳态误差计算.ppt

为了解决定步长 LMS 算法不能同时满足快速收敛和低稳态误差的问题，提出了一种基于改进双曲正切函数的变步长LMS算法（IVSSLMS）。该算法利用步长反馈因子的二范数和误差信号的相关值来调节步长，克服了定步长算法收敛速度慢及抗噪声能力差的问题；并从理论上分析了算法的性能，给出了参数的取值方法。仿真实验结果表明，在高/低信噪比条件下，IVSSLMS 算法比已有变步长算法的收敛速度更快、稳态误差更小、系统跟踪能力更优。

针对常规模糊控制存在静差的缺陷,提出一种变结构自适应模糊控制器, 该控制器能够根据控 制过程的不同阶段进行变结构控制和自适应控制, 且不存在平滑过渡问题,有效地改善了系统的动态性 能并克服了静差,为大时滞系统和许多未知模型系统的控制提供了一种新的思路。 仿真和实际应用证明 了该控制器的有效性。

前六章讨论的是线性连续控制系统，其各处的信 前六章讨论的是线性连续控制系统，其各处的信 号都是时间的连续函数，也称为模拟信号（时间上连 号都是时间的连续函数，也称为模拟信号（时间上连 续、幅值也连续的信号）。若系统的一处或数处信号 续、幅值也连续的信号）。若系统的一处或数处信号 不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序 不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序 列，则称为离散信号。它通常是按照一定的时间间隔 列，则称为离散信号。它通常是按照一定的时间间隔 对连续模拟信号进行采样而得到的，又称为采样信 对连续模拟信号进行采样而得到的，又称为采样信 号，这样的系统称为离散系统或采样系统，如计算机 号，这样的系统称为离散系统或采样系统，如计算机 控制的各种系统。

LMS(Least Mean Square)算法因其结构简单、稳定性好等优点,得到了广泛的应用,但在收敛速度和稳态失调之间存在着固有矛盾,通过对步长因子的调整可以克服这一矛盾。分析研究了已有的变步长LMS算法,在此基础上提出了一种改进的变步长LMS算法。理论分析和计算机仿真表明该算法不但具有较快的收敛速率,并且具有更小的稳态误差。

3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-7 控制系统时域设计

以新兴的盲均衡技术为理论基础，一些盲均衡算法相继提出。本文以高阶的QAM信号作为输入信号，针对常模算法、多模算法、加权多模算法存在的缺陷，最终引入一种性能优越的加入动量项的加权多模算法。通过计算机的仿真实验首次对这些算法进行依次比较，所得实验结果表明加入动量项的加权多模盲均衡算法在信道均衡上的性能明显优于前面几种算法，它具有更快的收敛速度和更小的稳态误差，因此具有实用价值。