ADRC系统连续形式的稳定性证明由郑青等于2007年首次实现。此为不依赖连续系统稳定性结论的前提下关于系统离散形式的稳定性证明，同时给出了状态转移矩阵A在谱半径小于1和谱范数（奇异值）小于1两种条件下的稳定性证明。
2022-07-12 18:09:42
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ARDC系统连续形式的稳定性证明由郑青等于2007年首次实现。此后的论文关于此系统在离散形式下的稳定性说明都只通过引用郑青等的文献，结合稳定的连续系统的离散形式也必定是稳定的结论来进行论证。博主首次在不依赖于此文献结论的情况下独立证明了ARDC控制系统的离散形式的稳定性，同时给出了矩阵A在谱半径小于1和谱范数（奇异值）小于1两种条件下的稳定性证明。
2022-06-08 20:04:56
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首先采用Terminal 吸引子函数代替原不连续函数, 以避免滑模微分器的抖振; 然后针对现有文献中高阶滑
模微分器设计参数选取苛刻这一问题, 放宽了设计参数选择范围, 并分不同情况证明了高阶滑模微分器的稳定性. 在
此基础上, 给出了高阶滑模微分器估计误差的上界与设计参数和滑模微分器阶次的关系式; 通过对设计参数的选取
和系统整体结构的分析, 提出了高阶滑模微分器减小估计误差且更适于工程应用的设计方法, 并给出所需条件. 仿真
结果表明了所得结论的正确性和有效性.
2021-07-31 09:50:42
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