针对计量检定流水线中机械臂的运行状态监控问题，基于自适应状态观测器提出了一种机械臂故障预测与健康评估模型。充分考虑机械臂的离散输出数据，通过自适应状态观测器重构机械臂动态系统；将实际机械臂系统与期望机械臂系统比较，得到实际机械臂系统与期望机械臂系统之间的偏差；计算机械臂健康度指标，实现机械臂故障预测与健康度评估。通过系统仿真，从数值和图像角度证明了所提模型的有效性，同时验证了健康度评估指标的合理性。
2022-11-08 15:10:49
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