本文详细介绍了ADRC（自抗扰控制）的基本原理、结构及其在实际应用中的操作方法。ADRC作为PID控制的升级版，通过TD（跟踪微分器）、ESO（扩张状态观测器）和NLSEF（非线性控制律）三个核心组件，保留了PID的优点并改良了其缺点。文章重点解析了各组件的作用及数学公式，并提供了C语言实现的ADRC程序代码。此外，还详细说明了11个参数的整定方法，包括TD、ESO和NLSEF的参数调整步骤及注意事项。作者结合自身在电机闭环控制中的实践经验，分享了参数整定的技巧和效果验证方法，为读者提供了实用的操作指南。 ADRC，即自抗扰控制技术，是一种先进的控制策略，它对传统的PID控制进行了扩展和优化。ADRC的核心在于融合了跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和非线性状态误差反馈(NLSEF)三个主要组成部分。这种控制技术能够有效应对系统的不确定性和外部干扰，使得系统具有更好的鲁棒性和适应性。 在跟踪微分器(TD)方面，它负责提取信号的快速变化部分，同时保留原始信号的平滑特性。通过合理的设计TD，可以确保控制过程中的快速响应和准确跟踪。扩张状态观测器(ESO)则用于观测系统中未建模动态和干扰的实时状态，通过状态反馈机制，ESO能够有效地补偿系统中的未知动态和干扰，从而提供一个接近真实动态的估计。非线性状态误差反馈(NLSEF)则根据系统的误差和ESO的观测值，生成控制量，实现对系统状态的精确控制。 ADRC通过这三个组件的协同工作，不仅继承了PID控制的简洁性和直观性，还大大提升了控制系统的抗干扰能力和适应性。在实际应用中，如电机闭环控制领域，ADRC表现出了优异的性能，通过精确的参数整定，可以实现对电机的高速准确控制。 文章中还详细提供了ADRC的C语言实现代码，这为实际操作提供了极大的便利。作者不仅在代码层面提供了完整的实现，更在理论和实践中深入解析了各组件的作用及其实现的数学原理。特别是对于ADRC的11个参数，作者详细阐述了其整定方法和过程，这包括了TD、ESO和NLSEF参数的调整步骤和注意事项。此外，作者结合自己在电机闭环控制中的实践经验，分享了参数整定的技巧和验证方法，为读者提供了极富价值的操作指南。 自动控制领域中，ADRC自抗扰控制技术的应用不仅限于电机控制，其在航空航天、工业过程控制、汽车电子以及智能机器人等众多领域都有着广泛的应用前景。随着自动化技术的不断发展，ADRC技术作为处理复杂动态系统的重要手段，其研究和应用将会更加深入。

GeoGebra是一款强大的数学软件，它集几何、代数、微积分、统计和图形等多种数学功能于一体，被广泛用于教学和学习。这个“GeoGebraPrototype”是针对Android平台的一个原型项目，它专注于实现GeoGebra核心应用的一些基础工具。在深入探讨这个Android原型之前，我们先了解一下GeoGebra的主要功能。 1. 几何构造：GeoGebra允许用户通过简单的拖放操作创建几何图形，如直线、圆、点和多边形，并支持动态调整形状和位置，以直观地理解几何关系。 2. 代数运算：软件能够处理代数表达式，进行求值、化简、求导等操作，帮助用户解决复杂方程问题。 3. 微积分：GeoGebra支持绘制函数图像，进行极限、导数、积分的计算，有助于理解和应用微积分概念。 4. 统计分析：它可以处理数据集，绘制统计图表，如直方图、散点图，进行回归分析，提供统计参数的计算。 5. 交互式学习：GeoGebra的应用程序界面友好，允许用户与图形和数据进行实时交互，有助于增强理解和探索性学习。 现在回到“GeoGebraPrototype”这个项目，它基于Java语言开发，这意味着开发者使用了Android Studio作为集成开发环境，并利用Java语言的强大特性和Android SDK来构建这个原型。以下是一些可能包含的关键知识点： 1. Android开发基础：了解Android的架构、生命周期管理和组件（如Activity、Service、BroadcastReceiver、ContentProvider）是必不可少的。 2. Java编程：包括类、对象、继承、接口、异常处理、集合框架等基础知识，以及面向对象编程的原则。 3. UI设计：使用XML布局文件创建用户界面，理解View和 ViewGroup的概念，掌握适配器和ListView等控件的使用。 4. Android图形系统：学习如何使用Canvas和Path来绘制图形，理解Matrix类在图形变换中的作用。 5. Android事件处理：处理触摸事件和手势识别，实现与用户的交互。 6. 数据存储：可能涉及到SQLite数据库来存储用户创建的几何图形或计算结果。 7. 应用程序发布和调试：理解APK打包流程，学会使用Android模拟器或真实设备进行测试和调试。 8. GeoGebra API集成：如果原型项目打算与GeoGebra原生应用接口交互，那么需要熟悉相关的API和协议。 “GeoGebraPrototype-master”这个文件名可能表示这是一个Git仓库的主分支，意味着开发者可能使用Git进行版本控制，通过提交和合并代码来协同开发。此外，这个项目的源码可能包含了项目的结构、资源文件、Java源代码和必要的配置文件。 “GeoGebraPrototype”是一个尝试将GeoGebra的核心功能带到Android平台的项目，它涵盖了Android开发的多个方面，同时也涉及了数学软件开发的特定挑战。通过这个项目，开发者可以深化对Java编程和Android应用开发的理解，同时也能探索数学教育技术的创新应用。

在当代信息科技迅猛发展的背景下，软件公司之间为争夺项目合同的竞争也日趋激烈。如何在众多投标书中脱颖而出，向客户全面、准确地展示项目的可行性、团队的专业性和风险控制的合理性，成为了软件公司获取项目的关键。因此，一份详尽、专业的软件项目投标书成为了展示公司实力、赢得客户信任的必备工具。 软件项目投标书模板正是为了满足这一需求而设计的。模板的出现，不仅可以节省软件公司准备投标文件的时间，而且还可以通过标准化、系统化的内容框架，全面覆盖项目的关键要素，确保无一遗漏，从而提高投标书的专业度和吸引力。 软件项目概况部分为投标书的开篇之作。这部分内容需要简洁明了地介绍软件项目的名称、背景以及其在市场中的定位。项目的目标、范围和预期成果需要清晰说明，以展现项目的价值与意义。通过这部分内容，投标方可以为阅读者提供一个整体的认识，为后续更为详细的内容打下基础。 紧接着，软件项目目标的阐述是投标书的核心部分之一。在这一部分，项目的目标被细分为总体目标、功能目标和性能目标，如此分门别类的阐述可以确保项目目标具体、明确，并易于衡量和跟踪。这不仅有助于客户理解项目的最终成果，也为项目团队设定了清晰的工作方向和评估标准。 而软件项目范围的描述，则是界定项目工作边界的重要环节。功能范围、技术范围和时间范围的详细说明，将有助于确保项目团队和客户双方对于项目的工作内容、技术要求和完成时限有共同的理解和期待。这种明确的界定可以大幅减少项目实施过程中的误解和变更请求，降低项目风险。 项目计划是投标书中的关键内容，它展示了软件公司对于项目实施流程的规划和把握。项目的总体计划、阶段计划和里程碑计划的描述，不仅展现了项目团队对于项目管理的成熟度，也向客户传递了项目推进的节奏和关键节点。这对于评估项目的实施能力和时间安排合理性至关重要。 在软件项目投标书中，项目团队的介绍也不容忽视。优秀的团队是项目成功的重要保障，因此项目经理的资历、项目团队成员的专业技能、项目顾问的行业背景等都需要逐一列出，以体现团队的专业能力和协作经验。 风险管理部分则是展现软件公司预见性的重要部分。技术风险、商业风险和管理风险的预测与对策展示出软件公司对于可能面临的挑战和不确定性有充分的认识和准备。这种风险意识和应对措施的说明，可以增加客户对软件公司的信任。 质量保证作为软件项目成功的另一关键要素，在投标书中自然也占据着重要位置。质量目标、质量标准以及质量控制的描述，不仅体现了软件公司对产品质量的重视，也向客户传递了对产品品质负责的态度。 进度计划是投标书中的另一重要组成部分。进度目标、进度计划和进度控制的说明，可以为客户提供项目的实施蓝图和时间安排，便于客户监控项目的进展，确保项目按期完成。 除了上述核心内容外，软件项目投标书模板还包括了诸如版本控制、审核记录、版权申明、术语定义等辅助信息。这些信息虽然不直接反映项目内容，但却是保障投标书规范性、完整性的必要条件。 一个结构合理、内容全面的软件项目投标书，能够有效展示软件公司的专业能力和项目实施的可行性。使用软件项目投标书模板，可以帮助软件公司在激烈的市场竞争中脱颖而出，赢得客户的信任，提高软件项目的成功率。因此，它不仅是软件公司的得力助手，更是与客户沟通的重要桥梁。

全志A10用户手册是一份详细的技术文档，由全志科技有限公司（Allwinner Technology CO., Ltd.）编制，用于指导用户如何使用和开发基于全志A10平台的产品。全志A10是一款搭载了ARM Cortex™-A8处理器核心，运行频率为1.2GHz的单核处理器，支持1080P高清视频播放和H.264编码解码技术。此外，手册中提到了PythonBoard，这可能是指一种开发板，但具体细节未在所提供的内容中列出。 手册的内容围绕全志A10芯片的功能和技术特性进行了详细说明。从手册的目录中可以看到，全志A10包含的技术项目包括了ARM Cortex™-A8处理器、Mali-400图形处理器、SDRAM、PWM、SPI、UART、DMA、I2S、SPDIF、ADC、3D加速以及USB OTG等多种接口和技术。 ARM Cortex™-A8是一种实现了ARMv7指令集的处理器核心，属于高性能的处理器架构，广泛应用于智能手机、平板电脑等嵌入式设备中。Mali-400是ARM Holdings设计的2D/3D图形处理器单元，为移动设备提供图形处理功能。SDRAM是一种与系统总线同步的动态随机存取内存，能够提供高速的数据读写速度，是现代计算机系统中不可或缺的内存类型之一。 PWM（脉冲宽度调制）是一种可以控制实际电子开关电源的功率的技术。SPI（串行外设接口）是一种常用的串行通信协议，用于微控制器和各种外围设备之间的通信。UART（通用异步接收/发送器）是一种异步串行通信的标准接口，适用于数据通信和调试。DMA（动态内存分配）是一种在程序运行时为计算机程序分配内存存储的技术。I2S是一种用于数字音频设备串行通信的接口标准，SPDIF是数字音频接口的一种格式，而ADC（模拟数字转换器）则是将模拟信号转换为数字信号的电路。 手册还提到了音频编解码器技术，例如AC97 Audio Codec和Intel Corporation的Audio Codec标准，这些标准主要用于主板、调制解调器和声卡中。A10手册提及的1080P和H.264编码解码器技术支持高清视频播放和视频数据的高效压缩与解压。 SD卡（Secure Digital）是一种由SD卡协会为便携式设备开发的非易失性存储卡格式，具有安全性能。此外，还提到了USB OTG（On-The-Go）技术，这是一种USB接口技术，允许设备在没有电脑的情况下相互通信，非常适合移动设备之间的数据交换。 手册中还包含了一份修订历史，列出了从V1.0到V1.20不同版本的发布日期和所做的变更。例如，V1.0是初始版本，V1.01和V1.10做了格式上的变更，V1.20对音频编解码器和USB描述进行了修订。 从手册所提供的内容来看，全志A10开发手册是一份全面的技术指南，涉及了处理器架构、图形处理、内存技术、通信接口、音频处理等多方面知识。这些技术知识点对于硬件工程师、软件开发者以及进行全志A10平台开发的技术人员具有重要的参考价值。

蓝牙通信，app控制RGB灯，可调全彩色，APPinventor的app工程项目aia文件，和米思奇程序文件。app制作网站：https://code.appinventor.mit.edu 米思奇版本，mixly0.998 win

孙宏福开发的MATLAB代码集专注于定量磁化率成像(QSM)技术，这是一种基于磁共振成像(MRI)的诊断工具，主要用于计算和映射人体组织的磁化率属性。QSM的重建过程对于准确诊断和理解各种病理过程具有重要意义，尤其是在神经科学和放射学领域。该代码集合能够处理复杂的信号采集数据，输出高质量的磁化率图。 代码的设计和实现体现了孙宏福在该领域的深厚知识和对MATLAB编程的熟练掌握。它包括一系列功能模块，涵盖了从原始MRI数据的导入到最终图像的生成和可视化。在处理过程中，孙宏福的代码实现了复杂的信号处理算法，包括数据的预处理、相位数据的校正、逆问题求解等关键步骤。 该代码集合为研究人员提供了一个高效、可靠且易于使用的工具，他们可以利用这个工具进行QSM的重建，而无需从头开始编写繁琐的代码。由于其易用性，研究人员可以更加专注于科学分析和结果解释，而不是编程细节，大大提高了研究效率。此外，代码的开源性质意味着全球的研究人员都可以访问和改进这些工具，从而推动定量磁化率成像技术的进一步发展。 在实际应用中，QSM重建管道能够提供比传统MRI更准确的生物组织的物理和化学特性信息。这对于疾病的诊断、治疗规划以及监控治疗效果等方面都具有潜在的重要价值。例如，在神经退行性疾病的诊断中，通过QSM能够获得大脑铁含量的分布情况，这对于揭示病理过程、追踪疾病进展和评估治疗效果都至关重要。 孙宏福的MATLAB代码实现不仅是技术上的创新，而且是科研合作和知识共享精神的体现。通过开放源代码，研究者能够相互学习、验证方法的准确性和可靠性，共同推动医学影像技术的进步。

### 微信技术总监分享架构设计的核心知识点 #### 一、微信之道——至简 - **背景介绍**：微信作为一款现象级应用，其成功离不开其背后强大的技术支撑与先进的设计理念。微信技术总监周颢在腾讯大讲堂的演讲中分享了微信在技术架构上的独到之处。 - **核心理念**：“至简”不仅是微信的设计理念，也是其技术架构的核心。通过将复杂的问题拆解为简单、易于管理的部分，微信实现了高效且稳定的运行。 #### 二、微信的三位一体 - **产品的精准**：微信的成功很大程度上得益于其对用户需求的精准把握。微信创始人张小龙被誉为“产品传奇人物”，他坚持“少即是多”的原则，通过简化功能来满足用户的实际需求。 - **项目的敏捷**：采用敏捷开发模式，快速迭代，及时调整策略，确保产品能够快速响应市场变化。微信团队允许在发布前的最后一刻进行变更，以适应最新的市场需求。 - **技术的支撑**：稳定且强大的技术支持是微信能够顺利运作的基础。这包括但不限于高效的系统架构、可靠的底层技术以及精细的监控体系。 #### 三、敏捷开发在微信中的实践 - **敏捷的定义与实践**：敏捷不仅仅是一种项目管理技巧，更是一种态度。微信团队采用敏捷开发模式，强调快速迭代和持续改进，允许在发布前的最后一刻做出调整，以应对市场的不确定性。 - **敏捷面临的挑战**：随着用户数量的增长和技术复杂性的增加，微信面临着如何在保持敏捷的同时保证系统的稳定性和可用性的挑战。 - **解决策略**：为了克服这些挑战，微信采取了一系列措施，如采用“大系统小做”的方法、构建可扩展的基础组件、实施灰度发布策略等。 #### 四、微信的技术支撑 - **大系统小做**：通过对系统进行模块化处理，微信能够有效地管理系统的复杂性。这种做法不仅提高了开发效率，还使得系统更容易维护和扩展。 - **让一切可扩展**：无论是网络协议还是数据存储，微信都采用了可扩展的设计思路。例如，通过XML描述网络协议，实现向前兼容；通过字段配置表支持类SQL处理，实现数据存储的灵活性。 - **基础组件的构建**：为了进一步提高系统的可维护性和扩展性，微信构建了一系列基础组件，如Svrkit、LogicServer和OssAgent等，这些组件大大简化了开发流程，并提供了强大的监控和统计功能。 #### 五、关注复杂点 - **协议优化**：面对移动互联网环境的复杂性，如网络不稳定等问题，微信设计了一套独特的SYNC协议，该协议参考了ActiveSync，通过状态同步和客户端拉取的方式简化交互模式，减少数据传输量，保证消息的可靠传输和顺序到达。 - **容灾与监控**：微信非常重视系统的稳定性和可用性。为此，微信采取了一系列措施，比如内置防雪崩机制、提前设置保护点等，以确保即使在极端情况下，系统也能维持基本的服务水平。 #### 六、总结 通过周颢的技术分享，我们可以看到微信之所以能够在短短几年内成为国民级应用，不仅是因为其简洁明了的设计理念，更重要的是其背后强大的技术支持和敏捷的开发模式。这些技术和理念对于其他开发者来说具有很高的借鉴价值。

在IT行业中，图标（Icon）是用户界面设计中不可或缺的一部分，它们用于表示功能、操作或者对象，使得软件或网站更加直观易用。本资源“各种icon素材”提供了一个丰富的图标库，总计超过5000个图标，适用于各种开发环境，是编程和设计人员的得力工具。 图标的设计原则至关重要。好的图标应该简洁明了，能够快速传达其代表的功能，同时保持一致性和可识别性。在这款素材包中，你可能会发现各种风格的图标，包括扁平化设计、线性图标、填充式图标等，这些不同的设计风格适应于不同的用户界面需求。 这些图标可能涵盖了多种格式，如SVG、PNG、EPS、AI等。SVG（Scalable Vector Graphics）是一种基于XML的矢量图形格式，它可以无损放大，且文件体积小，适合网页和移动应用；PNG（Portable Network Graphics）常用于需要透明背景的场合；EPS（Encapsulated PostScript）和AI（Adobe Illustrator）则主要用于印刷或专业设计工作。 在使用这些图标时，开发人员需要注意版权问题。确保你选择的图标允许在商业项目中使用，或者购买了相应的授权。开源和免费的图标集通常会有明确的许可协议，例如CC0、MIT等，使用前需仔细阅读。 此外，图标在不同平台和设备上的表现也需要考虑。比如，iOS和Android的界面设计规范有所不同，图标的设计和尺寸可能需要调整以适应各自的操作系统。同时，为了保证在高分辨率屏幕上的清晰度，需要提供不同尺寸的图标。 在实际开发中，图标可能被用在多个方面：应用的启动图标、菜单按钮、状态指示器、导航元素等。例如，一个设置图标通常表示配置或选项，一个加号（+）图标可能代表添加或创建新内容，而垃圾桶图标则意味着删除。 对于前端开发，图标库可以与CSS框架（如Bootstrap）或图标字体服务（如Font Awesome）结合使用，这样可以通过CSS样式控制图标的颜色、大小和动画效果，提高代码的可维护性。 “各种icon素材”为开发者提供了丰富的选择，无论是进行网页开发、移动应用设计，还是桌面应用的UI优化，都能从中找到合适的图标资源。合理利用这些图标，可以提升产品的用户体验，使界面更加美观、易用。

不需要安装Arcgis等Gis软件，就能将csv文件转shp文件，比较适合管网管线数据入库等方面。目前借助shape-tools中DOS命令创建shp文件，如有二次开发需要，可将直接采用二进制读写方式，去掉第三方软件，软件进一步精简，通用性更强。压缩包内有测试数据，可按照测试数据格式自行编辑。新版增加了工作目录及进度暂停和取消健，当管线种类较多或文件较大时，该功能比较实用，能自主控制进度，一键完成目标文件夹内所有管线文件的转换，此外对管线中找不到端点的情况及最小长度做了可选控制，方便自动剔除无用的管线。

thingsboard3.7源代码