针对栅格环境下存在任意形状的静态障碍物问题，提出了结合二分搜索法的牛耕式全覆盖路径规划算法，该算法可以加速寻找下一个未覆盖空间的初始位置，提高了覆盖的效率。对该算法在多种室内环境中进行仿真，仿真结果表明该算法切实可行。另外，通过与其他全覆盖算法进行对比，结果表明该方法能有效地降低重复覆盖率。
2021-11-11 14:12:24
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