三维点集配准问题是计算机技术中的一个极其重要的问题，作为解决三维点集配准问题的一个应用较为广泛的算法，ICP算法得到了研究者的关注，本文以一种全新的思路从配准元素的选择、配准策略的确定和误差函数的求解等3个方面对三维点集配准的ICP算法的各种改进和优化进行了分类和总结。

使用相干点漂移（CPD）和自动参数调整的基于分区的大点集配准

CPD算法是2010年由Andriy Myronenko发表的论文《Point Set Registration: Coherent Point Drift》中提出。主要用于点集配准

相干点漂移点集配准Matlab程序。 参考文献 [1] Haili Chui, Anand Rangarajan: A New Algorithm for Non-Rigid Point Matching. CVPR 2000: 2044-2051 [2] Andriy Myronenko, Xubo B. Song, Miguel A. Carreira-Perpinan: Non-rigid point set registration: Coherent Point Drift. NIPS 2006: 1009-1016