本文详细介绍了一个基于YOLOv11的水面垃圾检测系统的搭建与实现方法。项目实现了精确、高效多类别垃圾的自动识别，提供了可视化结果和友好的操作界面，适用于水面污染治理和环保监测等领域，具体步骤包括了环境配置、模型训练以及最终评估等方面的知识。它还包括对未来的工作方向和发展前景的展望。 适合人群：具有一定Python编程基础的研究人员或者相关行业技术人员。 使用场景及目标：①自动化识别水域中的污染物及其定位信息；②通过可视化手段展示模型的效果表现，如准确率、召回率等相关数值。 其它：该文档包含了项目的详细流程记录、关键源码样例和重要提醒等。

基于运动水面的单摄像机三维重建 本文介绍了一种基于运动水面的单摄像机三维重建方法，该方法可以从一个固定的摄像机捕获的视频序列中估计水下场景的几何形状以及随时间变化的水面。该方法使用了一个可微的框架，结合了光线投射和斯涅耳定律，来估计水下场景的几何形状和水面的动态形状。 在该方法中，我们首先计算从每个帧到世界参考帧的密集对应，确保在统一坐标系中执行重建。然后，我们使用一个初始化的水表面和场景几何形状，到框架中，它结合了光线投射，斯涅耳特别设计的损失相对于水面和场景几何形状的梯度被反向传播，并且所有参数同时被优化。 我们的方法无需校准，因此很容易在不受控制的环境中收集户外数据。实验结果表明，我们的方法是能够实现强大的和质量的重建各种场景，无论是在实验室环境中，在野外，甚至在盐水环境。 这个方法在测量和环境监测方面有很好的应用前景。例如，在河流、湖泊和海滨的浅水区，环境监测和调查是一项相当重要的任务。但是，当前的技术需要将相机或3D扫描仪放置在水下，这导致显著的设备成本，并且导致缓慢的采集时间。我们的方法提供了一种更方便的解决方案，可以直接从水面上对环境进行3D成像。 我们的方法还可以应用于其他领域，例如，计算机视觉、机器人视觉、遥感等领域。例如，在计算机视觉中，我们的方法可以用于三维重建、目标检测和跟踪等任务。在机器人视觉中，我们的方法可以用于机器人导航和避障等任务。在遥感中，我们的方法可以用于环境监测和土地利用等任务。 我们的方法是一种基于运动水面的单摄像机三维重建方法，可以用于估计水下场景的几何形状和水面的动态形状。我们的方法无需校准，很容易在不受控制的环境中收集户外数据，并且可以应用于多个领域。 在相关工作中，已经有很多方法被提出用于透明物体重建和流体重建。例如，Li等人提出了一种基于学习的透明形状恢复策略。Morris等人将传统的多视图三角剖分扩展到适用于折射场景，并建立用于水面恢复的立体设置。Qian等人构建3 × 3相机阵列，并利用来自多个视点的对应关系来估计水面和水下场景。 但是，这些方法都需要专门的硬件设置或背景图案的未失真参考图像来构建射线-射线对应关系。相比之下，我们的方法只需要一个固定的摄像机和一个视频序列作为输入，可以在不受控制的环境中收集户外数据。 我们的方法是一种基于运动水面的单摄像机三维重建方法，可以用于估计水下场景的几何形状和水面的动态形状，并且可以应用于多个领域。

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"基于相机和毫米波雷达融合的水面小目标检测方法的研究" 从标题和描述中，我们可以总结出以下知识点： 1. 水面小目标检测是USV环境感知的一项重要任务，目的是检测水面上的小障碍物，以避免碰撞和提高USV的安全性和自主操作能力。 2. 基于视觉的小目标检测存在三个主要挑战：水面上的光反射干扰、周围景物反射干扰和探测距离短。 3. 毫米波雷达在自动驾驶中显示出巨大的价值，能够提供长距离的检测可能性，并且对照明条件更鲁棒。 4. 基于毫米波雷达的水面上小物体检测存在困难，例如来自非金属目标的微弱回波、水面杂波引起的干扰和缺少语义信息。 5. 为了提高水面小目标检测的鲁棒性，需要充分利用毫米波雷达点云数据，并与RGB图像进行深层次融合。 6. 该方法可以应用于USV的小目标检测，提高检测性能，并且能够规避像浮标和礁石的小障碍物。 7. 该方法通过利用雷达数据的特点，提高了水面小目标检测的平均检测准确率，并且保持了良好的性能，即使一个单一的传感器退化。 从标签中，我们可以总结出以下知识点： 1. 基于相机和雷达融合的水面小目标检测方法是USV环境感知的一项重要技术。 2. 内陆水域USV任务需要高效的水面小目标检测技术，以避免碰撞和提高USV的安全性和自主操作能力。 3. 雷达-视觉融合方法可以提高水面小目标检测的鲁棒性和检测性能。 从部分内容中，我们可以总结出以下知识点： 1. 该研究提出了一种基于雷达-视觉融合的水面小目标检测方法，能够提高检测性能和鲁棒性。 2. 该方法采用了一种新的毫米波雷达点云表示格式，将RGB图像与雷达数据进行深层次多尺度融合。 3. 该方法在真实世界场景中收集的数据集上进行了评估，达到了90.05%的平均检测准确率，并且保持了良好的性能，即使一个单一的传感器退化。 4. 该方法可以应用于USV的小目标检测，提高检测性能，并且能够规避像浮标和礁石的小障碍物。 该研究提出了一种基于雷达-视觉融合的水面小目标检测方法，能够提高检测性能和鲁棒性，并且可以应用于USV的小目标检测。

PPO算法是一种常用的多目标优化算法，可以用于求解复杂区域的多目标优化问题。本文将基于PPO算法，设计并实现一种复杂区域多艘无人水面舰艇协同探测的毕业设计论文及代码。 首先，我们需要确定问题的目标和约束条件。在本问题中，我们需要在复杂区域内进行多艘无人水面舰艇的协同探测，并且要求每艘舰艇都能够独立地完成任务。此外，我们还需要考虑舰艇之间的相互作用和干扰，以及舰艇的能源消耗和探测精度等因素。 接下来，我们需要选择合适的优化算法。PPO算法是一种常用的多目标优化算法，可以用于求解复杂区域的多目标优化问题。在本问题中，我们需要求解的是复杂区域内多艘无人水面舰艇的协同探测问题，因此我们可以选择PPO算法作为优化算法。 然后，我们需要设计算法的参数和约束条件。在本问题中，我们需要求解的是复杂区域内多艘无人水面舰艇的协同探测问题，因此我们需要设置一些参数和约束条件，例如初始解的选择、迭代次数、搜索范围等。 接下来，我们需要编写代码实现算法。在本问题中，我们需要求解的是复杂区域内多艘无人水面舰艇的协同探测问题，因此我们需要编写一些代码实现算法，例如初始化解、搜索、更新解等。

深度学习水面漂浮物数据集是专门为机器学习和人工智能领域中的图像识别任务设计的一个资源，主要目的是帮助开发和训练模型来区分水面是否有漂浮物垃圾。这个数据集包含两个类别：有漂浮物和无漂浮物，为二分类问题。这种类型的问题在环保、水资源管理和智能监控等领域具有重要应用，例如，可以用于自动检测污染，提升水体管理效率。 数据集的构建是深度学习模型训练的关键步骤。一个良好的数据集应该包含多样性的样本，以确保模型能够学习到足够的特征并具备泛化能力。在这个案例中，“train”、“valid”和“test”三个子文件夹分别代表训练集、验证集和测试集。训练集用于训练模型，验证集用于调整模型参数和防止过拟合，而测试集则用于评估模型的最终性能。 训练集（train）包含大量的图像，这些图像已经标注了是否存在漂浮物，模型会从中学习到漂浮物的视觉特征。验证集（valid）的目的是在训练过程中对模型进行实时评估，通过验证集上的表现来决定何时停止训练或调整模型超参数。测试集（test）则是独立于训练和验证集的一组图像，用于在模型训练完成后，公正地评估模型在未见过的数据上的预测能力。 数据集的构建通常遵循一定的标注标准，这里的“README.roboflow.txt”和“README.dataset.txt”可能是数据集创建者提供的说明文档，包含了关于数据集的详细信息，如图像尺寸、标注方式、类别定义等。RoboFlow是一个流行的数据标注工具，它可能被用来创建和管理这个数据集，因此“README.roboflow.txt”可能包含RoboFlow特定的标注格式和使用指南。 在实际的深度学习项目中，数据预处理是必不可少的步骤，包括图片的归一化、调整大小、增强等，以确保所有图像输入到模型时具有相同的格式。对于水面漂浮物这样的图像，可能还需要处理如光照变化、水面反射等复杂因素。 模型选择上，卷积神经网络（CNN）是最常见的选择，因其在图像识别任务中的优秀表现。预训练模型如VGG、ResNet或Inception系列可以在迁移学习中使用，通过微调适应新的水面漂浮物数据集。此外，还可以考虑使用现代的检测框架如YOLO（You Only Look Once）、SSD（Single Shot MultiBox Detector）或Faster R-CNN，它们不仅可以分类，还能定位漂浮物的位置。 模型的评估指标可能包括精度、召回率、F1分数等，这些指标可以帮助我们理解模型在识别有无漂浮物方面的性能。在实际应用中，可能还需要考虑模型的计算效率和部署的可行性，以确保模型能在实时监控系统中顺畅运行。 这个深度学习水面漂浮物数据集提供了一个研究和开发环境，用于解决环境保护中的一个重要问题。通过有效的数据预处理、模型训练和评估，我们可以构建出能够准确识别水面漂浮物的AI系统，从而助力实现更清洁、更可持续的水资源管理。

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,,2023TRANS（顶刊） 基于人工势场和 MPC COLREG 的无人船复杂遭遇路径规划 MATLAB 源码+对应文献 船舶会遇避碰 船舶运动规划是海上自主水面舰艇（MASS）自主导航的核心问题。 本文提出了一种新颖的模型预测人工势场（MPAPF）运动规划方法，用于考虑防撞规则的复杂遭遇场景。 建立了新的船舶域，设计了闭区间势场函数来表示船舶域的不可侵犯性质。 采用在运动规划过程中具有预定义速度的Nomoto模型来生成符合船舶运动学的可跟随路径。 为了解决传统人工势场（APF）方法的局部最优问题，保证复杂遭遇场景下的避碰安全，提出一种基于模型预测策略和人工势场的运动规划方法，即MPAPF。 该方法将船舶运动规划问题转化为具有操纵性、航行规则、通航航道等多重约束的非线性优化问题。 4个案例的仿真结果表明，所提出的MPAPF算法可以解决上述问题 与 APF、A-star 和快速探索随机树 (RRT) 的变体相比，生成可行的运动路径，以避免在复杂的遭遇场景中发生船舶碰撞。 ,则性要求；基于TRANS（顶刊）；MPC；人工势场；COLREG；避碰规则；复杂遭遇场景路径规划；

文件名：Dynamic Effects for Stylized Water 2 Extension_v1.1.0.unitypackage Dynamic Effects for Stylized Water 2 (Extension) 是一个专为 Unity 插件 Stylized Water 2 扩展的效果工具，提供了各种动态水面效果，增强水体的互动性和视觉表现力。这款扩展适合需要制作高质量、动态水面效果的游戏项目，如冒险、开放世界、模拟等，帮助开发者实现栩栩如生的水面交互和动画效果。 插件特点 实时动态水波效果： 提供动态水波效果，支持水面根据物体移动和碰撞产生逼真的波纹。 物体与水面的交互会实时生成水波，使水体反应更加真实，适用于角色行走、投掷物体等情境。 还支持水波随着时间逐渐衰减，模拟真实水面的波纹扩散。 动态溅水效果： 插件提供溅水粒子效果，物体掉入水中会产生真实的溅水动画。 支持自定义溅水的粒子大小、数量和散射角度，开发者可以轻松调整效果的大小和形态。 适合模拟水上和水下物体互动，如鱼跳跃、水鸟落入水中等场景。 流动和漂浮系统： 插件提供物体漂浮

Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开main.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询 如需其他服务，可私信博主或扫描视频QQ名片； 4.1 博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作