Freescale MC9S12 控制步进电机 S曲线加减速匀速运动，平台已调通，程序注释完整

淘宝花钱购买的.放出来贡献大家。 1.例程基于keil，工程位置：\stepmotor-both2014xxx\RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.uvproj 2.例程里面的操作系统是RT THREAD，这是国产开源操作系统，如果有兴趣可以使用，但是例程与操作系统无关。 3.算法主要在motor.c ,motor_it.c 以及MotorStart.c MotorStart.c是主要上层代码，主要演示了电机的位置控制代码 motor_it.c是PWM（S型曲线）和TIM（SPTA）的中断函数，SPTA算法在中断函数里TIMX_IRQHandler_SPTA。 motor.c里面是驱动，串口初始化、电机控制口初始化、电机运行参数初始化等都在里面。 4.有些客户需要通过串口命令控制电机，在motor.c里面Deal_Cmd函数实现了复位、速度控制、停止控制、位置控制功能可供用户参考

分享简易的步进电机S曲线 程序 ，本代码为查表方式 S曲线的算法可以百度查到，在代码中可以以算式的方式算出频率，也可以以查表多额方式给定频率，看具体情况了 S曲线的加入极大的减少了电机在加减速时的过冲现象，学习下思想还是很有必要的。 附件内容截图:

步进电机的s型曲线的加减速算法，对整个s型曲线有ppt的形式进行详细的分析，希望能帮助大家更好的理解并更好的运用起来。

实物测试视频

步进电机加速启动或者减速停止的时候 ，容易发生失步或者过冲现象。S 曲线加减速算法 比较 平稳 ， 因此 广泛应 用 于运动控 制 系统 。本 文基 于 ST M 32 控 制 系统通 过 M odbu s 通信 协议 给 驱动器发送 内部 自发脉冲命令 ，在 s 曲线的基础上 对算法进行优化 ，不仅保证 电机运行过程 的平稳 ，而且可以提高电机的脉 冲响应频率。通过 对脉 冲产生的基准时钟进行不 同的设置 ，实现步进 电机低速和高速情况下对脉冲频率精度的需求。

基于STM32的步进电机S曲线加减速算法的优化