深入分析了基于动态车辆模型的百度Apollo平台上的线性二次调节器(LQR)和模型预测控制(MPC)横向控制算法。通过对这两种算法的比较研究，揭示了它们在处理车辆横向控制问题时的性能差异和适用场景。文章提供了详细的算法原理、仿真结果以及在实际车辆上的测试数据，为自动驾驶车辆的横向控制提供了有价值的参考。 适用人群： 本研究适合自动驾驶技术、控制理论、车辆工程等领域的专业人士，以及对智能车辆控制和自动驾驶系统设计感兴趣的学生和研究人员。 使用场景： 研究成果可以应用于自动驾驶车辆的横向控制策略设计，提高车辆的行驶稳定性和安全性，同时为自动驾驶系统的进一步优化提供理论依据。 目标： 旨在评估和优化自动驾驶车辆的横向控制算法，推动自动驾驶技术的发展，增强智能交通系统的安全性和可靠性。 关键词标签： 动态车辆模型 百度Apollo LQR MPC横向控制

使用CMS实验在2016年收集的数据，在s = 13 $$ \ sqrt {s} = 13 $$ TeV的质子-质子碰撞中，对最终状态中包含光子和横向动量缺失的新物理学进行了搜索。 LHC，对应的综合光度为35.9 fb-1。 没有发现与标准模型的预测有偏差。 在暗物质产生和包含额外空间尺寸的模型的背景下解释了结果，并以95％的置信度计算了对新物理参数的限制。 对于所考虑的两个简化的暗物质生产模型，对于1 GeV暗物质，所观察到的（预期）介体质量的下限均为950（1150）GeV。 对于有效的电弱-暗物质接触相互作用，抑制参数Λ的观察到的（预期的）下限是850（950）GeV。 对于3到6个额外的空间尺寸，不包括有效的Planck比例尺值（最高2.85–2.90 TeV）。

大型强子对撞中心的CMS协作研究了质子-质子与两个孤立的相同符号轻子碰撞，缺少横向动量和射流的事件的数据样本，以寻找新的物理现象的特征。 数据对应于35.9 fb-1的综合光度和13 TeV的质心能。 事件的属性与标准模型过程的预期一致，并且未观察到过多的产量。 在成对的胶粘剂，鳞片和等号顶夸克，以及与顶夸克相关的重标量或拟标量玻色子衰变到顶夸克的横截面上，设置了95％置信水平的排除极限。 具有四个夸克的事件的标准模型生产。 观察到的低质量极限对于胶粘剂高达1500 GeV，对于底部的夸克而言为830 GeV。 重（伪）标量玻色子的排除质量范围是350–360（350–410）GeV。 此外，还提供了几个拓扑区域中与模型无关的限制，从而可以进一步解释结果。

在具有一个或多个高动量希格斯玻色子<math> H </ math>并衰减为成对的<math> b的事件中，对超出标准模型的物理学进行搜索 </ math>夸克与缺失的横向动量有关。 对应于<math> 35.9 fb - 1 </ math>在质子-质子碰撞的大型强子对撞机上用CMS检测器收集

报告了对新现象的搜索结果，例如在高能质子-质子碰撞中可以观察到的超对称粒子产生。 选择具有大量射流的事件，以及未观察到的粒子缺少的横向动量。 通过ATLAS实验在2015年期间使用大强子对撞机的13个TeV质子-质子质心碰撞记录了分析的数据，对应的综合光度为3.2 fb -1。 该搜索选择了具有≥7到≥10喷射的多种喷射多重性且具有各种b -jet多重性需求以提高灵敏度的事件。 没有发现超出标准模型预期的超出部分。 在两个超对称模型中解释了结果，其中在95％置信水平下排除了1400 GeV的胶质糖质量，从而大大扩展了先前的限制。

介子的光子跃迁形状因子FÏα（Q2）的低能和高能行为分别对介子波函数的横向和纵向分布敏感。 因此，对FÏα（Q2）的仔细研究应为介子波函数的性质提供有用的约束。 在本文中，我们提出对CELLO，CLEO，BABAR和BELLE合作报告的FÏQ（Q2）数据的组合分析。 通过使用最小二乘法进行。 通过使用BELLE和CLEO合作的组合的测量，可以将介子波函数的纵向和横向行为固定到一定程度，即，我们可以得到β[0.691,0.757] GeV和Bβ[0.00,0.235] 对于Pχ2≥90％，其中β和B是方便的介子波函数模型的两个参数。 注意，如文献中所建议的那样，在适当选择参数的情况下，这种介子波函数的分布幅度可以模仿各种纵向行为。 我们观察到CELLO，CLEO和BELLE数据彼此一致，它们都喜欢渐近式分布幅度。 而BABAR数据则倾向于更宽的分布幅度，例如CZ型。

我们研究了在SNN = 200 GeV时在Au + Au和d + Au碰撞中产生的已识别颗粒的横向动量分布。 Tsallis描述适用于多源模型。 将结果与实验数据进行详细比较。 我们获得了在碰撞中产生的物质的热力学性质的一些信息。 Au + Au和d + Au碰撞中的横向动量分布差异不明显。

长期以来，人们一直在争论流体力学是否适用于较小的碰撞系统，例如p + p碰撞。 在本文中，假设存在纵向集体运动和在p + p碰撞中产生的热和稠密物质中存在长距离相互作用，将相对论流体力学与非广义统计结合起来，用于分析颗粒的横向动量分布。 本文的研究表明，该混合模型可以很好地描述在RHIC和LHC能量下p + p碰撞中获得的当前可用实验数据，除了p和p在pT> 3.0 GeV / c在s = 200 GeV时。

我们报告了在sNN = 200 GeV的强子Au + Au碰撞和在sNN = 193 GeV的U + U碰撞时，在非常低的横向动量（pT <0.2 GeV / c）下J /ψ产生的首次测量。 值得注意的是，在60％–80％的碰撞中心度等级中，对于pT <0.05 GeV / c，在Au + Au（U + U）碰撞的中间快时推断的J /ψ核修饰因子达到约24（52）。 值得注意的是，强子酸产生并伴有冷热介质效应无法解释。 此外，首次给出了非常低的pT范围内J /ψ的dN / dt分布。 该分布与Au核的预期分布一致，并显示出一些干扰。 将测量结果与相干生产的理论计算进行比较表明，可以很好地描述多余的产量，并揭示了半中心碰撞中相干生产的部分破坏，这可能是由于强强子相互作用所致。 结合理论计算，结果强烈表明，在极低的pT下观察到的J /ψ产量的显着提高源自相干光子-核相互作用。 特别是在强强子碰撞中连贯产生的J /ψ可能为夸克胶子等离子体提供一种新颖的探针。

我们报告了前向和向后速度为1.2 <| y | <2.2的J /ψ产生的横向单旋不对称性，它是J /ψ横向动量（pT）和Feynman-x（xF）的函数。 通过PHENIX实验于2015年在相对论重离子对撞机上通过sNN = 200 GeV与横向极化质子束的p + p，p + Al和p + Au碰撞记录了所分析的数据。 在这种碰撞能量下，用于产生p + p碰撞的重味颗粒的单旋不对称性提供了进入自旋相关的胶子分布和核子内部更高扭曲的相关函数的途径，例如胶子Qiu-Sterman和trigluon相关函数 。 质子+核碰撞为研究核对相关函数的影响提供了极好的机会。 数据指示2 GeV / c <pT <10 GeV / c的p + p数据在两个标准偏差水平上的正不对称性在向后快速度，而在p + p数据在两个标准偏差水平上的负不对称性在p + p中 在向前和向后速度下，pT <2 GeV / c的Au数据，而在p + Al碰撞中，不对称性在实验不确定性范围内与零一致。