线性回归、拟合、MATLAB、误差分析、搜索法

1 机器人坐标系的建立 ABB工业机器人机器人上的坐标系可以分成四类: 机器人基准坐标系 {R }, 机器人末端坐标系 {E }, 工具坐标系{T }, 工件坐标系 { U }。机器人基坐标系是一个不可设置的缺省的坐标系, 固结在机器人机座上, 它是机器人运动学分析的基本参考系。同时, 机器人基坐标系还可用作通用坐标系, 作为用户坐标系的参考位置。机器人末端坐标系, 即与机器人最后一个连杆固结的坐标系, 原点位于机器人末端法兰盘中心。工具坐标系用来定义TCP(tool center point) 的位置及工具的姿态。工件坐标系是用户在工作空间中自定义的坐标系, 是程序中记录的所有位置的参考坐标系。本文所说的工具坐标系标定指的是工具坐标系 相对于末端坐标系的位姿参数的确定, 即坐标变换矩阵的确定。 其中机器人工具坐标系的标定就是求出齐次转换矩阵，工件坐标系的标定就是 求出齐次转换矩阵。 2.机器人坐标系标定的原理和方法 2.1工具坐标系的标定 ABB机器人是一个具有6自由度的先进设备。ABB机器人工作时，在机器人的末端必须 固定工具，根据工作的内容和要求的不同，需要选择合适的工具，在更换

为了实现复杂条件下的焊缝检测与跟踪,通过激光扫描技术,开发了环形激光视觉传感器,与机器人手爪一起构成焊接机器人“手眼”系统,从而获得焊缝三维信息。改善了传统的点状或线条状激光视觉传感器信息量少、解释模糊以及跟踪方向单一等问题。研究了用于焊缝定位与跟踪的环形激光视觉传感器系统的内外参量标定,提出了实现焊缝三维计算的模型,最后,以对接接头、搭接接头、角接接头为对象进行了试验验证,并对标定精度进行了分析。结果表明:环形激光在不同的焊缝表现了不同的形态,结合标定试验结果,能够计算被检测焊缝的三维坐标,计算精度能够满足试验要求。

IMU 24位置标定补偿模型 代码包含陀螺仪及加速度计各类误差的标定补偿方法