提出了一种基于极线约束的激光条纹匹配算法.先通过双CCD摄像机摄取左右两幅图像,然后对图像进行预处理.处理之后的两幅图像是在不同视角下摄取的两条单像素宽的激光条纹,在极线约束和连续性约束的理论基础上,提出了一种直线和曲线求交的匹配方法,从而实现了激光条纹的快速精确匹配和激光扫描线的三维重建.

(2) 基于极线约束的特征点匹配 根据极线约束，搜索一个特征点在另一幅图像上的对应同名点就可以由在整幅图像

本文提出一种基于极线约束的最小二乘图像匹配方法。该方法利用两幅图像间的极线约束得到多个预匹配点，确定预匹配区域，然后用用最小二乘法获得最佳匹配

3)外极线约束 建立对应关系 定义14：包含3D点P、两个光心(或摄像机)C1和C2，以及P在两幅图像中的投影点P1和P2的平面称为外极面(epipolar plane). 定义15：外极面与两幅图像平面I1和I2的交线e1和e2称为外极线(epipolar line). 定义16：立体图像对的外极点(epipole)就是所有外极线的交点. * 在图像I1中，已知外极线e1上的点P1和摄像机相对位姿（将在后面章节介绍），就可以找到图像I2中对应的外极线e2，在e2上必然存在对应点p2，如果在图像I1中，另一个点P1‘位于与P1不同的外极面上，那么他们也将位于不同的外极线上。 立体图像对的外极点(epipole)就是所有外极线的交点.E1是图像I1的外极点，而E2是图像I2的外极点。

双目视觉领域的经典论文，归一化8点算法求解F阵，作者Richard I. Hartley。matlab源码：http://download.csdn.net/detail/shyn02588/9673241

张正友基于极线约束的点匹配方法源码，包含角点检测，零交叉匹配等重量级算法，初学者必备

该代码是在VS2010平台上结合OpenCV编写，对于初学者来说有比较大的帮助。