外极线约束建立对应关系-计算机视觉

上传者: 42195978 | 上传时间: 2021-11-12 13:46:34 | 文件大小: 2.83MB | 文件类型: -
3)外极线约束 建立对应关系 定义14:包含3D点P、两个光心(或摄像机)C1和C2,以及P在两幅图像中的投影点P1和P2的平面称为外极面(epipolar plane). 定义15:外极面与两幅图像平面I1和I2的交线e1和e2称为外极线(epipolar line). 定义16:立体图像对的外极点(epipole)就是所有外极线的交点. * 在图像I1中,已知外极线e1上的点P1和摄像机相对位姿(将在后面章节介绍),就可以找到图像I2中对应的外极线e2,在e2上必然存在对应点p2,如果在图像I1中,另一个点P1‘位于与P1不同的外极面上,那么他们也将位于不同的外极线上。 立体图像对的外极点(epipole)就是所有外极线的交点.E1是图像I1的外极点,而E2是图像I2的外极点。

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