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Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewi 伺服系统 机器人 控制器 运动控制

基于PC SDK的机器人控制器扫描程序编写针对ABB工业机器人，在监控计算机上安装软件开发工具包（PC SDK），调用API接口函数实现对机器人实时运行状态的监控与显示。 PC SDK是ABB工业机器人系统厂家对外提供的二次开发接口，可应用Visaul Studio集成开发环境开发出具有个性化的用户界面，便于实现对现场运行机器人（1台或多台）的实时状态监控与管理。

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针对工业机器人包括两类：工程机械类机器人、工厂机器人的控制器进行分析和调研，针对技术路线和实施途径进行了分析。同时和《工业机器人及自动驾驶控制器技术分析报告》联合形成机器人及自动驾驶控制器及其技术的详细分析报告

下载最新的发行代码=> ZIPFILE请参见标签。 库卡机器人的例子。 程序加载了 2 个 ChainVectors（项目），每个包含 8 个 Segment（关节）。 这给这个例子带来了 16 个控制轴。 这没什么特别的。 只需动态构建您的程序。 受控轴的数量是动态的。 可以是旋转的，平移的。 没关系。 感谢KDL coronos逆运动学和OpenCascade库！ 机器人在 xml 配置文件中指定。 每个项目都需要一个 xml 配置文件。 在配置文件中，指出了机器步骤文件。 运动学模型也以简单的方式在 xml 文件中定义！ 不需要dh参数！ 包括文件和图纸。 此代码可用作 OpenCascade 信息中心。 玩得开心。 待续。