MLAMBDA_and_LS-LAMBDAMatlab_2019 整周模糊度计算及运行手册 参考文献 The LAMBDA-Method: MatlabTM Implementation Relative Navigation in LEO by Carrier-Phase Differential GPS with Intersatellite Ranging Augmentation

RTK整周模糊度求解算法的研究

lambda算法是一种基于最小二乘估计调整的搜索算法，是当前广泛应用的基于gps载波相位进行定位，测姿和定向的算法。

整周模糊度解算之LAMBDA算法讲解.pdf

因为载波只是一种单纯的余弦波，不带有任何的识别标志，所以我们无法确定正在测量的是第几个整周的小数部分，于是在载波相位测量中便出现了一个整周未知数，或称整周模糊度。快速而正确地求解整周模糊度是GPS相位观测数据处理研究中的关键问题。 整周模糊度的确定方法有多种。如果按解算所需时间的长短来分，则可分为经典静态相对定位和快速解算法。经典静态相对定位法，即将整周未知数作为待定参数，与其他未知参数在平差计算中一并求解，为提高解的可靠性，所需观测时间较长。快速解算法包括交换天线法、P码双频技术、滤波法、搜索法和模糊函数法等，所需观测时间较短。若观测中按接收机所处的运动状态区分，解算整周模糊度的方法又可分为静态法和动态法 。本论文主要介绍的经典待定系数法和快速解算法中的交换天线法。

针对LAMBDA算法在实时解算GPS整周模糊度过程中存在模糊度浮点解偏差大、搜索范围大的缺点,采用Tikhonov正则化改进LAMBDA算法,对宽巷双差观测方程和L1双差观测方程中未知参数的系数矩阵进行奇异值(USV)分解,用分解后的协方差矩阵替换经典LAMBDA算法的协方差矩阵进行整周模糊度的搜索,该算法提高了模糊度浮点解的精度,缩小了模糊度的搜索范围.为了验证本文算法的正确性,对实测GPS基线观测数据进行了实验分析.结果表明:改进后的LAMBDA算法模糊度浮点解精度显著提高,改进后的LAMBDA算法模糊度固定成功率可以达到100%,可以无需初始化时间即可固定模糊度整数解,快速实现厘米级定位.

影响北斗卫星导航系统（BDS，BeiDou navigation satellite system）观测数据质量的重要指标包括整周模糊度的确定、周跳探测与修正。首先，从码伪距观测方程和载波相位观测方程出发，研究BDS 整周模糊度解算方法。其次，利用电离层残差量作为探测周跳的手段，通过仿真实验分析该方法的可行性。实验表明：当周跳小于8 周时，用电离层残差探测周跳比较适合；若周跳大于8 周，需选用其它方法。

1、对IGS精密星历插值，文件放在document2文件中，将（2：27：50-5：10：50）979个数据导出到xyz三个excel表中 2、整理伪距数据保存在data中，对钟差进行插值（a0a1a2）结果保存在t文件中 3、place函数用于伪距单点定位，main函数调用 4、dianliceng函数用于返回电离层延迟误差，main函数调用 5、电离层延迟修正后参考点坐标与真实坐标做差计算差分：接收机-真实值+流动站接收机 6、5中需要对97号流动站伪距进行整理并保存到data97文件中 7、给真实值与计算值画图，画图函数为TU1.m 8、计算整周模糊度并且取整保存到MHD中 9、载波相位单点定位，函数为zaibo.m

短基线约束条件下的整周模糊度二维搜索算法

北斗导航系统双频整周模糊度的快速解算