快速而准确的圆弧插补算法一直是人们努力追求的目标。本文在深入析了五种圆弧插补算法的基础上，把它们归纳到统一的理论依据之下，并就人们在 论方面研究甚少的插补运算的速度和插补轨迹精度问题进行了深入的分析与理论 导。同时，通过在计算机上对各种插补算法在插补运算速度和插补轨迹精度两方面 实际测试、验证与分析比较，提出了最佳择优方案，并在实际应用之中取得了满意 效果。

针对轨迹规划时采用首尾速度为零的加减速控制方法中存在的频繁启停，以及末端执行器在插补过程中加速度过渡不平滑等问题，提出了一种基于非对称S形加减速控制的多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法.该算法在相邻轨迹段间采用圆弧模型对衔接拐角处平滑过渡，在给定轨迹衔接点坐标和过渡圆弧半径等参数的情况下，规划出衔接圆弧处的最优速度.对插补算法中归一化因子的求解，采用一种新型柔性加减速控制算法，该算法由余弦加减速曲线在直线形加减速曲线上拟合而成，减少了余弦加减速算法的运算量，保证了加速度控制的平稳性.试验结果表明，该算法可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡，保证运动速度的平滑度与连续性，有效提升了末端执行器的运行效率.

针对复杂曲面实际加工中五轴线性插补存在的不足, 研究一种基于双NURBS曲线的五轴联动插补算法, 能有 效提高零件加工效率与表面精度; 同时, 对插补前进行三次样条曲线加减速处理, 减小加加速度阶跃性变化对机床造成的 往复振动; 通过UG二次开发生成双NURBS样条代码实例, 表明其具有显著的优越性

本文研究主要目的是解决点胶机空间轨迹的插补问题，提升运动控制卡的 性能，从而提高点胶机的涂胶性能，同时将插补算法最终写入到嵌入式芯片中， 替换掉价格昂贵的专用运动控制芯片，降低运动控制卡的成本，提高点胶机的 市场竞争力。本文从速度规划开始，详细分析了插补过程中的加减速过程，并 针对时间分割法在快速加减速过程中的振动问题，进行了二次速度规划，大大 缓解了在高速点位运动过程中因加速度过快而造成的振动问题。然后进行空间 曲线参数化插补，主要研究了空间圆弧，圆柱螺旋线，圆锥螺旋线的粗插补。 采用以曲线的加减速结果作为曲线的参数的方法，将粗插补过程中的速度规划 与轨迹规划巧妙的结合在一起而大大减少运算量。粗插补结束后，分析了各种 精插补方法的精度以及误差，并与粗插补一起分析了粗精两级插补的误差，选 择了最适合的方法完成粗精两级插补。插补完成以后结合不同通信协议的速度 特点，进行了运动控制器软硬件设计，并进行了实验验证

运动控制器圆弧插补算法研究pdf,运动控制器圆弧插补算法研究

任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.

为满足现代数控加工的高速度、高精度要求，提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段，并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划（速度规划为17种类型）中加减速类型和自适应调整速度曲线加减速时间。在固定插补周期下，与单独自适应算法、5段式S曲线加减速控制方法的仿真结果相比，在满足加速度与加加速度限制条件，且最大弦高误差不超过0.5μm时，该算法插补精度高于单独自适应算法，与5段式S曲线加减速控制方法近似，且其全程平均进给速度比5段式

快速数字积分插补算法及其实现.pdf

数字积分椭圆插补算法.pdf

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