这篇文章比较详细的推到了GMM模型中的迭代公式的由来
2022-01-22 11:20:11 264KB GMM 高斯混合 推倒
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VINS 的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。
2019-12-21 19:37:25 2.61MB VIO  VINS 非线性优化
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