VINS论文推倒及代码解析

VIO VINS 非线性优化

VINS 的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。

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评论信息

朱晨亮 :

可以可以可以
2019-09-27
smileindark :

不错，学习了
2019-06-25
qq_36171689 :

非常有用啊!!!
2019-03-16

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