现在介绍该手机遥控十分mimi蓝牙小车V2版本设计 CannonRobot将会拥有的功能如下: 1. 手机遥控小车两轮行走 2. 包括两个手臂,一个头部,共5个舵机 3. 手臂可以接取东西,可以在地上自动爬起来 4. 可以反馈电池电量到手机 5. MP3播放,录音 6. 手机调参软件 7. 支持无头模式、方向盘模式、重力感应模式 8. 运行微型操作系统 9. 惯性导航(待定) 10. 智能语音(待定) 11. 智能避障(待定) 12. 物联网智能家居功能(待定) 硬件组成: 这次的小车将会十分mini,主控芯片采用小钢炮开发板,上面集成了stm32f401,BlueNRG,陀螺仪,加速度计,磁力计,温度计,湿度计,压强计,TF卡槽。电机驱动是TB6612,语音芯片采用WM8978,测距我想采用VL53L0,目前这款芯片现在还未量产。 小车主要是由一块小钢炮开发板、一块PCB板、一块STA350BW语音板、三个舵机、小车支架组成,相关物料见“相关文件”下载。舵机粘在了面板上,将语音板粘在舵机上,喇叭粘在语音板上,所有的接线全是用细线焊接出来的,实在是不好看呢。其中还需要将LED灯拆下,因为语音的IIC使用的是PB3与PB10,并没有使用板子留出的IIC,PB3正好是LED灯的接口,IIC这里需要注意加一个上拉电阻,不加也可以,不过偶尔会出现干扰的情况。 注意:上面的电源模块需要先调好5V电压然后才焊接上去。如果没有使用舵机和语音那么下面的6V电压模块就可以不焊接了。 视频演示: 主要文件: STM32端源码使用KEIL5打开,主要文件及功能如下: 代码运行流程: 整个代码分为两个部分,一个是被操作系统接管的部分,一个是独立与操作系统的部分。独立于操作系统的部分主要是用来控制小车直立,主要是出于实时性的考虑。被操作系统接管的部分,主要是为了享受操作系统带来的便利。 先来看看独立于操作系统的部分,这里主要是由两个中断驱动的,IMU配置为fifo模式,阈值设为6,开启中断,IIC使用DMA传输,开启中断。因此流程为IMU的fifo充满6个12位数据触发外部引脚中断,在中断函数中利用IIC的DMA读取,读取完进入IIC中断,中断函数中处理数据,并进行小车控制。这里的中断不想让操作系统接管,主要原因是为了增强实时性,同时也使得系统变得简单。 (Tips:IMU的IIC频率可以设置为1MHz,IMU的pulling模式读取数据需要将CTRL3_C寄存器中的BDU位置1,不然会有小概率出现错值) 操作系统部分,初始化函数在on_ready();都是直接初始化,蓝牙的初始化在有专门在初始化任务执行,这是因为蓝牙的初始化会有SPI引脚中断,而由于SPI是非可重入函数,这里做了互斥量所以这里SPI中断被操作系统接管了。任务包括:蓝牙接收任务,蓝牙发送任务,音乐播放任务(当无TF不会初始化),音乐播放控制任务(当无TF不会初始化),LED闪烁任务(当有TF时时不会初始化),电压发送函数,主函数任务,SPI中断任务,蓝牙初始化任务,任务的初始化后都有注释。以后也许还会有更多的任务。 蓝牙数据协议: JUMA的蓝牙包将原本20字节的数据变成了1字节的type,1字节长度,18字节的数据。本协议中type发送与接收永远都是1,这里可以理解为数据帧头吧,然后长度的这一字节没有用到,怕不准,因为AndroidSDK发送是1字节type,后面接着数据,长度自动计算出来的,这个并不可靠。然后后面18个字节的数据,第一个字节是数据的ID,因为从APP发送过来的数据类型相当多(目前有7个),所以需要将数据都一一编号,这就是ID的作用了,除了数据ID有宏定义,还有数据的长度,这个主要是用来更加准确解码数据,中间的数据因为类型不同解码方式也不同,在宏定义处有解释,数据最后一位是CkeckSum。 小车控制: 控制采用的传统的PID控制,直立采用PD控制,解算出来的角度乘以P,然后直接用陀螺仪的值乘以D,速度采用PI控制,速度差乘以D,速度的积分乘以I,这里需要将积分限幅限得相当的小,不然前进时需要小车停止,小车会向前运行一段距离然后退回到之前需要停止的点。转向就是其中一个电机加上一定的PWM值,另一个电机减去相同量的PWM值。APP的转向控制分两种情况,一种是普通模式的转向控
2023-08-17 14:18:21 5.04MB 蓝牙小车 电路方案
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支持三类设备: 小米第 阿里云系 以及 adb 开放的小牌设备
2023-03-04 09:21:55 4.3MB 智能电视开发
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android手机遥控android机顶盒,实现鼠标、上下左右、震动软件 可以打游戏,可以完全取代机顶盒外置鼠标和遥控器
2022-05-23 17:19:11 1.35MB android 遥控 手机 机顶盒
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手机遥控PC端音频播放——foobar2000 controller,服务器(PC)端软件
2022-04-20 04:33:44 458KB 影音
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笔者设计了一种可以独立操控智能家居的智能插座系统。用户通过手 机就可向智能插座下达控制指令,来控制各用电设备的开关状态、使用时长等,并可获取设备的电量使用情况,实现家 居的智能化控制。
2022-03-04 16:01:00 821KB
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STM32小车手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源zip 包括原理图资料等等。
2021-10-20 19:14:08 4.46MB PID 蓝牙小车
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行业资料-交通装置-一种基于手机遥控的车辆防盗系统.zip
该源码是安卓手机遥控ppt的app功能实现源码,若有不懂之处可以问我
2021-06-28 09:13:13 3.47MB 安卓 代码
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基于51单片机的蓝牙遥控车,自行下载手机软件,可以改上自己的代码
2021-04-12 22:32:46 26KB 51单片机 蓝牙 手机遥控
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一线讲解,资源经典,帮助很大
2021-04-07 20:04:09 6.1MB 智能车
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