并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合，其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计，以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE 的快速原型技术，设计并构建了平面3-RRR 并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的，设计了三种Simulink 控制模型，解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪，另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布，验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计，控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统．此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构，使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力．

并联机器人控制

c++同时控制三个步进电机，能实现速度控制，移动距离控制，轨迹控制