代码已经整理

基于stm32f10系列的平衡小车代码，编译环境为keil，pid算法参数可根据实际情况调节大小，实现双轮小车平衡移动

平衡小车。代码和原理图，基本功能已经实现。

亚博智能STM32蓝牙平衡小车代码

能实现前进 转弯。还在调试中，发现在较大外力作用下，会来回振荡。个人觉得问题出在速度环节的比例系数上。希望大神指点，交流。

自平衡小车代码.zip

本科毕设，两轮平衡小车毕设，参考文献，包含C#上位机程序，matlab进行PID控制仿真，单片机控制代码（单片机控制代码非原创，没有放在付费区，有需要的话请到本人账号内免费获取）

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速，那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度，导致小车减速甚至反向到达以前的位置。