ABB机器人常用指令详解-中文zip,ABB机器人常用指令详解-中文

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电气与PLC控制技术

多米诺M系列贴标机常用通讯指令

参考韩顺平老师，自己制作的PPT，在组会上讲的时候使用了一下

Linux防火墙常用指令

类型 指令 格式 示例 作用 JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动 LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动 DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长 JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方 LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方 JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置 LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置 HOME HOME HOME 各轴移动到原点 DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度 DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动 ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐 HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动 C1MOVE C1MO

by 张建辉， 韩鹏排版 ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： l 终点是一个单一点 l 对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第 207 页更多范例。 例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。 例2 MoveAbsJ