基于控制屏障函数（CBF）和控制李雅普诺夫函数（CLF）的控制方法的Matlab接口。_Matlab Interface for Control Barrier Function (CBF) and Control Lyapunov Function (CLF) based control methods..zip
控制屏障函数（CBF）和控制李雅普诺夫函数（CLF）是用于保证控制系统安全性和稳定性的两种重要数学工具。CBF主要用于确保系统状态在安全区域内运行，即使在存在外部干扰和建模不确定性的情况下也能保持系统的安全边界。而CLF则是一种能够保证系统状态渐进稳定到期望平衡点的方法，它能够引导系统状态达到一个期望的稳定状态，并且具有一定的鲁棒性。
Matlab是一种广泛使用的数值计算和图形绘制软件，其强大的计算能力和直观的编程环境使其成为控制系统设计和仿真的首选工具。Matlab的接口设计，尤其是针对特定控制方法的接口，可以极大地提升工程师和研究人员在设计和分析控制系统时的效率。
基于CBF和CLF的控制方法在Matlab中的实现，通过一个专门设计的Matlab接口——CBF-CLF-Helper，为研究人员提供了便利。CBF-CLF-Helper作为Matlab的一个功能包，它集合了一系列预定义的函数和方法，能够帮助用户快速构建控制屏障函数和控制李雅普诺夫函数，并将这些函数嵌入到控制律的设计中去。
这个功能包中可能包含对系统建模的辅助工具，如系统矩阵的提取、系统的线性化、状态和输入的限制条件定义等。此外，它还可能提供仿真功能，允许用户通过图形化的界面来设置参数，运行仿真，并实时观察系统响应。对于系统分析而言，它可能还包含了一些工具来计算系统稳定裕度，以及对于非线性系统进行稳定性分析。
在Matlab中实现CBF和CLF控制方法时，还需要考虑到实时计算的效率问题，因为这些控制方法往往需要在短的时间内对系统状态进行监测和控制决策。因此，CBF-CLF-Helper可能还会包含一些优化算法，用来提高计算效率，确保控制指令的及时生成。
此外，对于复杂系统的控制问题，CBF-CLF-Helper还可能具备与Matlab中的其他工具箱进行集成的能力，例如与Simulink的集成，以及和优化工具箱的链接，从而在更高层次上实现复杂的控制系统设计。
Matlab接口的另一个关键点是用户友好性。CBF-CLF-Helper应当具有清晰的文档和示例代码，以便用户能够理解如何使用这些控制方法，如何将这些方法应用到具体的问题上，并且能够通过修改和扩展来适应新的研究目标和工程需求。同时，它还需要拥有一个活跃的用户社区和在线支持，这样研究人员可以分享他们的经验，解决问题，并且不断完善和改进这些工具。
Matlab接口为基于CBF和CLF的控制方法提供了一个强大的平台，使得在控制系统设计和分析过程中能够实现高效、准确和用户友好的操作。这个接口不仅大大简化了基于CBF和CLF的控制策略的实现过程，还为控制系统的安全性、稳定性和鲁棒性分析提供了强大的计算支持。
2025-10-18 20:35:57
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Memory Barriers: a Hardware View for Software Hackers
讲解内存屏障的好论文，推荐！
2023-02-26 18:38:23
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% 它被定义为基于温度的 MLD（或 ILD）和基于百分比密度的 MLD。 即当 ILD 和 MLD 之间的差异为正时，它% 视为阻挡层厚度 (BLT)，否则为补偿层厚度。 % 用法：BLT=ra_blt(salt,temp,Z,dT) % % 先决条件： % 除了SW Package，你还必须有以下函数：ra_ild.m 和ra_mld.m % % 说明：此功能根据轮廓数据确定屏障层厚度 (BLT) % 基于主观方法的集合。 如果您有 3D 数据集，即水平、纬度和经度并且想要% 来计算 BLT，那么这个函数会很方便。 因为这个函数是% 专为这些情况设计。 但是，它也可以从配置文件数据评估 BLT。 % % 输入： % salt = 研究区域的盐度分布 [psu]，3D 或矢量% temp = 研究区域内的温度分布 [deg. C]，3D 或矢量% Z = Levels [m]，必须是向量
2023-02-21 16:29:35
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HTML5 冲破霓虹屏障英文版休闲游戏 源码下载，完整可运营版本，很不错的游戏。休闲好玩。直接上传服务器即可。
2021-12-27 20:08:08
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离散控制Matlab代码MPC脑血流
我们提出了一个控制框架，该模型统一了模型的预测控制和控制障碍函数，其中终端成本函数充当控制Lyapunov函数的稳定性。
这是本文的参考实现：
具有离散时间控制屏障功能的安全关键模型预测控制
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曾军，张自行车和库希尔·史瑞纳斯（Koushil
Sreenath）
引用
如果您发现此代码在您的工作中很有用，请考虑引用：
@article{zeng2021mpccbf,
title={Safety-critical
model
predictive
control
with
discrete-time
control
barrier
function},
author={Zeng,
Jun
and
Zhang,
Bike
and
Sreenath,
Koushil},
booktitle={2021
American
Control
Conference
(ACC)},
year={2021}
}
指示
分配了2D双积分器以避开障碍物到达原点的目标位置。
对于不同的控制器，我们分为三类：
DCLFDCBF.m
（DCLF-DCBF），
MPCCB
2021-12-10 10:54:06
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行业分类-电信-GABA能信号系统破坏肠粘膜屏障及其在溃疡性结肠炎中的作用及机制.rar
2021-09-14 11:01:21
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