以往提高CNC系统加工精度的方法主要是采用新的伺服控制系统牙口改进插补算法，但始终存在因为伺服系统固有的跟随误差带来的对轮廓误差的影响，在高速切削中，这种影响尤为突出。笔者提出一种全新的插补算法，利用实际位置反馈信号来实时进行插补运算，采用矢量的方法给出插补信号，同时为了消除减速过程中因实际减速点和理论减速点不重合造成的长时间低速运行现象，提出了一种全新的速度自适应跳变的方法。仿真结果表明：该方法有效降低了跟随误差对加工误差带来的影响，使轮廓误差降低了一个数量级，同时消除了长时间的低速运行状态，并使减速终

研究了基于二维(QR)码识别的P4P算法,提出利用QR码中存储的四个共面顶点的坐标和QR码图像中的像素坐标进行定位。通过相机标定和图像校正得到校正的QR码四个共面顶点的像素坐标,通过译码程序解析得到四个共面顶点的实际位置坐标,将P4P算法解算输出的旋转矩阵和平移向量作为下一步算法的迭代初始值。在透视N点投影算法中,借助李群和李代数之间的局部同构关系,将流形上的寻优转化为切空间中的寻优,利用线性空间中的最优化手段对目标值进行优化。在切空间的任何梯度方向,参数值都在该空间内,即所求矩阵都在流形上。实验结果表明,在导航运动过程中,相机坐标位置误差小于±2 mm,旋转角度误差小于±0.5°,算法具有较高的定位精度及稳定性。

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