机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

为了顺利分拣出流水线生产的产品，而设计了PLC控制的自动分拣大小球系统。该系统能够通过PLC控制两台电动机的正反转，分别实现机械臂的上、下、左、右运行，从而完成了机械臂从原点的下行、判断、抓取、上行、摆动、存放、复位等一系列动作。首先介绍系统的功能及原理，接下来对系统的主电路及软硬件进行详细介绍。最后仿真结果表明：本文设计的大小球分拣控制系统具备智能化程度高、安全可靠、灵活方便等优点。

大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试

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基于PLG原理控制机械手的大小球的分捡 西门子

PLC S7-200分拣大小球程序,详细可运行，做课程设计可以参考，IO分配详细

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