控制机械臂末端进行圆弧绘制，在进行机械臂控制时，使用逆解求解程序得到八组逆解，从中选择一组转角之和最小，且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制，使之平滑运动。
2021-03-09 13:55:21
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