针对桥式吊车这类欠驱动系统, 提出一种基于滑模控制的抗摆方法. 该方法将系统状态分成两组, 构造出一 种双层滑动平面. 结合桥式吊车系统数学模型的特点, 求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数. 采用 L yapunov 方法, 从理论上证明了各级滑动平面的稳定性. 仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效 性.

六参考文献 [1]王积伟.控制理论与控制工程.机械工业出版社.2011 [2]郭立观.港口集装箱起重机智能防摇控制系统研究与仿真.太原科技大学.2009 [3]冯岷生.吊车防摆的鲁棒 PID 控制系统设计.计算机仿真2015.5 [4]张晓华.系统建模与仿真.清华大学出版社.2006 [5]高丙团.龙门吊车系统的动力学模型.计算机仿真.2006.2 [6]龚达乐.龙门起重机虚拟仿真系统建模开发.

吊车系统 MATLAB仿真（用两种方法分别实现）：一种为鲁棒pid控制，另一种为滑模变结构控制方法，都可以实现较好的效果。