求双摆模型的matlab代码TwoLink_机械手项目 基本信息 该项目对 2DOF 两连杆机械手的运动进行建模。 该项目包括以下求解器，用于估计运动和监测机械手的状态： 前馈转矩控制； 正向运动学； 反向运动学； 速度运动学（计算末端执行器速度）； 轨迹规划器（梯形轨迹）； 技术 使用的软件和语言： C++ 版本 11； CMake 最低要求版本 3.14； 需要特定工具和外部库 获取内容 googletest GIT_TAG 版本 - 1.8.0 本征 GIT_TAG - 3.3.7 可以使用 FetchContent 将上述库链接到 CMake 项目，如项目 CMakeLists.txt 中所示。 设置 要运行这个项目，直接从仓库地址克隆项目： $ git clone "https://github.com/MajedYassin/TwoLink_Manipulator.git" $ cd $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j "number of threads available"

该函数是GUI，通过对微分方程使用四阶Runge-Kutta算法来模拟双摆。 微分方程与 eq 非常相似。 (12) 和 (13) 在这里： http://home1.fvcc.edu/~dhicketh/DiffEqns/spring09projects/LauraStickel/Double Pendulum.pdf

模拟并绘制双单摆的动力学行为，直到用户按下某个键或在图中单击。 如果没有给出任何输入参数，它将被分配一个默认值。

双摆的广泛数值模拟 功能： - 调整所有参数（质量、长度、初始角度和速度） - 动画：求解非线性方程（ODE45，Newmark+Newton-Raphson） - 动画：2 个非线性摆释放，初始角度相差 0.1° - 图表：相图和庞加莱图- 图表：系统能量与时间- 图：分岔图- 动画：求解双摆的线性方程（ODE45、Verlet、解析解） - 动画：线性与非线性钟摆的比较- 图表：（线性和非线性解决方案之间的 SSE）与初始角度- 和更多... 我没有时间测试平台或 Matlab 版本之间的任何兼容性。 该项目是在 Windows 10 上使用 R2017b 制作的。

matlab开发-旋转双摆机械模型。关于双倒立摆不稳定平衡位置的稳定

使用 Matlab 脚本编辑器通过求解 theta1 和 theta2 的欧拉-拉格朗日微分方程进行双摆运动模拟

双摆运动动画 使用Julia和Python的双摆的混沌运动动画。 julia版本是在Jupyter笔记本环境中实现的，而python版本是常规脚本。 可以使用此代码模拟任意长度，质量，初始位置和初始速度的双摆。 两种版本的代码均允许以mp4或gif格式保存动画。 Julia版本 该代码可以将动画另存为gif文件。 它还可以在Jupyter笔记本环境中播放视频。 以相等的时间步长录制动画，以保留视频中摆的相对速度。 Python版本 使用matplotlib的FuncAnimation（）完​​成动画。 该代码可以将动画另存为mp4文件。 python脚本已在spyder环境中进行了测试。 应该启用在外部窗口中进行绘制以查看动画。 Julia版本的包装要求 情节 微分方程 迪瑞克 Python版本的包装要求 麻木 scipy.integrate（odeint） pylab，matplotlib（动画） imagemagick（将动画另存为gif文件） 利用 摆的质量和长度，重力加速度常数，初始条件和模拟持续时间在代码的开头定义。 通过更改这些参数可以模拟不同的情况。 样品输出

使用拉格朗日方程可以得到双摆的运动方程，它是一个常微分方程，用Matlab ode45求解器求解。 最后，混乱行为显示为电影和参数图。 在制作此代码时，以下参考资料对我非常有用。 参考 [1] : http://www.math.tamu.edu/~mpilant/math308/Matlab/Project3/Project3.pdf 参考文献 [2]： http://scienceworld.wolfram.com/physics/DoublePendulum.html

自己写的用c++实现的双摆程序，用到了二阶微分方程最基本的解法。

双摆的MATLAB模拟.rar.rar