VQF 全称 Highly Accurate IMU Orientation Estimation with Bias Estimation and Magnetic Disturbance Rejection，中文翻译为高精度IMU方向估计与偏置估计和磁干扰抑制算法，是导航领域的一种航姿算法，该算法的代码完全开源，本文对其作者发表的论文进行了深入分析，并用Matlab对VQF离线算法进行了复现。 资源包含论文原文、论文翻译、全部开源代码、复现算法代码、测试数据集等文件

### DVB-T2标准概述与关键技术 #### 一、DVB-T2标准背景与意义 2009年9月，欧洲正式发布了第二代数字电视广播标准——DVB-T2（Digital Video Broadcasting - Terrestrial 2）。这一标准是基于原有DVB-T标准的基础上进行大幅度改进和发展而来的，旨在提高数字地面电视广播系统的效率和性能。DVB-T2标准的推出，对于推动全球范围内地面数字电视技术的发展具有重要意义。 #### 二、DVB-T2标准的关键技术特点 **1. 帧结构** DVB-T2采用了更为高效的帧结构设计，能够支持更灵活的数据传输格式。相较于第一代DVB-T标准，DVB-T2的帧结构更加复杂且功能更加强大。这种新的帧结构不仅包括了传统意义上的数据块，还加入了多种增强特性，如时分复用（Time Division Multiplexing, TDM）、频率分集（Frequency Diversity）等，极大地提高了数据传输的稳定性和可靠性。 **2. 信道编码** DVB-T2在信道编码方面也做出了重大改进，引入了低密度奇偶校验码（Low-Density Parity-Check Codes, LDPC）和比特交织（Bit Interleaving）。LDPC码是一种高效能的前向纠错码（Forward Error Correction, FEC），能够在恶劣的传输环境中有效降低误码率。同时，DVB-T2还支持多种不同的调制方式，如QPSK、16-QAM、64-QAM以及256-QAM等，使得系统可以根据不同的接收环境选择最优的调制方案。 **3. 调制技术** 为了进一步提高频谱利用率，DVB-T2采用了高级调制技术，如高阶正交幅度调制（Higher Order Quadrature Amplitude Modulation, HO-QAM）。HO-QAM能够提供更高的数据传输速率，尤其是在信号质量较好的情况下。此外，DVB-T2还引入了一种名为PLP（Physical Layer Pipes）的新机制，它可以将一个物理层帧分成多个逻辑管道，每个管道可以独立地配置不同的编码和调制参数，从而更好地适应不同类型的业务需求。 **4. 多输入多输出（MIMO）技术** DVB-T2标准支持MIMO技术的应用，这是一项革命性的进步。通过采用多天线传输技术，DVB-T2能够显著提升数据传输的容量和抗干扰能力。特别是在城市环境中，多径传播效应严重，MIMO技术可以有效地克服这一问题，提高信号的质量和稳定性。 **5. 移动接收优化** 考虑到移动接收设备的需求，DVB-T2标准中特别加入了一些针对移动接收优化的技术。这些技术包括自适应调制和编码（Adaptive Modulation and Coding, AMC）、时间间隔保护（Guard Interval, GI）调整以及信号同步技术等，它们共同确保了即使在移动状态下也能获得良好的接收效果。 **6. 兼容性与灵活性** DVB-T2标准的设计充分考虑到了与现有DVB-T系统的兼容性问题。虽然它引入了许多新技术，但仍然保持了向下兼容的能力，即原有的DVB-T接收器在一定程度上仍能解调DVB-T2信号。此外，DVB-T2还支持多种不同的传输模式，如单频网（Single Frequency Network, SFN）和多频网（Multiple Frequency Network, MFN）等，从而为运营商提供了更大的灵活性。 #### 三、DVB-T2标准的应用前景 DVB-T2标准的推出标志着数字地面电视技术进入了一个全新的发展阶段。随着该标准在全球范围内的推广和应用，我们可以预见未来几年内数字电视广播将会迎来一次技术上的飞跃。对于消费者而言，这意味着他们将享受到更高清晰度的电视节目、更多的频道选择以及更加稳定的信号质量；而对于运营商来说，则意味着更低的成本投入、更高的频谱利用效率以及更广阔的市场发展空间。 DVB-T2作为一项前沿的数字电视广播技术标准，在提高传输效率、改善图像质量等方面都有着突出的表现。它不仅代表了当前数字电视领域最先进的技术水平，也为未来广播电视技术的发展指明了方向。

cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文） cascade-MVSNet——CVPR-202（源码、原文、译文）

CMMI原文英文版文档 描述有： 1.CMMI发展简史； 2.CMMI的组织架构； 3.CMMI的各过程域及其目标、实践等

FKM （《Analytical Strength Assessment of Components in Mechanical Engineering》）规范是德国机械工程研究委员会根据机械产品在实际工程中的应用情况，统计出的针对由钢、铸铁及铝材料制成构件的静强度及疲劳强度的评估规则，考虑了大多数对构件强度（静态和动态）产生影响的因素（表面状况、残余应力、结构细节等），可以基于名义应力法或局部应力法使用利用率对焊接和非焊接构件的静强度及疲劳强度问题进行评估，在欧洲各领域得到了大范围的应用。 可以对零部件任意部位所受到的应力值进行评价；计算零件强度；计算零件安全系数和利用率；对零件的尺寸、结构形式、表面粗糙度等设计因素进行评价；对零件的机加工、表面处理、热处理等加工工艺进行评价；对动载荷的均值、幅值、应力比、作用次数和过载方式等载荷影响进行评价；反向指导设计、优化零部件。

"Timed Elastic Band" (TEB) 算法是一种针对自主机器人的轨迹修改方法，它考虑了动态约束，如机器人速度和加速度的限制。传统的“弹性带”算法在避免障碍物接触的同时，通过最短路径长度来调整全局规划器生成的路径，但并未直接考虑机器人的动态特性。而TEB算法则引入了时间因素，使得机器人运动的时序和动态约束得以明确考虑。 在TEB算法中，问题被形式化为一个多目标优化框架，其中大部分目标是局部的，依赖于少数相邻的中间配置。这导致了稀疏系统矩阵的形成，可以利用高效的大型约束最小二乘优化方法进行处理。这种设计使得算法在计算效率和鲁棒性上表现优秀，能够在实时环境中生成满足动态约束的最优机器人轨迹。 TEB算法的主要贡献在于将初始的由一系列way points组成的路径转化为具有明确时间依赖性的轨迹。这使得机器人控制能够实时进行。由于其模块化的形式，该方法易于扩展，可以方便地纳入额外的目标和约束。 在运动规划领域，找到一条碰撞自由且符合机器人动力学和运动学约束的轨迹是核心任务。当一个初始路径已经生成后，TEB算法专注于局部路径的修改。它通过考虑机器人的最大速度和加速度限制，确保生成的轨迹不仅安全，而且尽可能高效。在模拟和实际机器人实验中，TEB算法已经证明了其有效性，能够生成符合实时要求的最优路径。 TEB算法的具体实现过程中，可能会包括以下步骤： 1. **路径初始化**：通过全局路径规划算法（如A*或RRT）生成一个初始的无碰撞路径，由一系列way points组成。 2. **动态约束量化**：确定机器人的最大速度、加速度和可能的关节速度限制，将这些动态约束转化为数学表达式。 3. **多目标优化**：构建优化问题，包括路径长度、路径平滑度、动态约束等多个目标函数，并赋予它们不同的权重。 4. **稀疏矩阵求解**：利用优化算法（如Levenberg-Marquardt算法）解决这个大型约束的最小二乘问题，得到满足动态约束的最优轨迹。 5. **实时更新**：在机器人执行过程中，根据环境变化和实时反馈持续调整和优化路径。 通过这种方式，TEB算法为自主机器人提供了更加智能和适应性的运动规划策略，有助于提升机器人在复杂环境中的自主导航能力和动态响应性能。同时，其灵活性使得算法可以应用于各种类型的机器人，包括移动机器人、机械臂等，进一步推动了机器人技术在工业、服务和科研领域的应用。

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分享了萤火虫群算法Firebug Swar（这个是FSO，不是萤火虫算法FA！）的源代码及原文，亲测有效，更多算法可进入空间查看