基于视觉的室内场景定位与建图（VSLAM）在智能设备自主定位与导航领域内扮演着极为重要的作用，但是当前主流算法的回环检测及重定位环节上在动态光照情况下存在匹配丢失，严重影响定位累计误差的修正与建图精度。因此提出了基于一种改进的点云特征提取与匹配的定位方法，将由RGB图像得到的点云通过聚类的方法分割成一个个稳定区域，并建立基于面片特性及相互空间关系的场景特征描述，最后通过该特征描述进行两帧图像的数据关联及相机的定位，利用更具有鲁棒性的区域特征提取方法克服光照变化情况下的视觉定位不足问题。实验证明提出的方法不仅可以适应动态光照环境，而且定位效果优于目前主流的基于图像点特征的定位算法。

带有法线贴图的 Cocos2D 动态光照演示 Andreas Loew / CodeAndWeb GmbH 的教程 感谢 Cocos2d 论坛对 Swift 端口的 collidernyc 该演示在不同的动态光照场景中使用相同的法线贴图精灵。 可以拖动光源从不同角度照亮精灵。 阅读完整教程： 夏日场景（定向光） 亮黄色定向灯 明亮的环境光 冬季场景（定向光、粒子） 明亮的浅蓝色定向灯 明亮的浅蓝色环境光 雪粒子（无光效，仅供娱乐） 点光源场景（point light） 白点光（受限半径） 深灰色环境光 营火场景（动画点光源+粒子） 橙色点光源（受限半径） 深蓝色环境光 火粒子（无光效，仅供娱乐） 动画灯源位置（闪烁） 所有灯光效果都是使用 Cocos2D 的灯光系统实时计算的。 法线贴图 一个普通的映射精灵由 2 个文件组成： 纹理本身用于精灵的颜色。 法线贴图中的

地形_发电机 OpenGL 1.0/C++ 随机地形生成，具有动态光照和阴影。 该程序将提示您输入要生成的地形大小，然后使用的实现生成随机地形。 地形根据。 程序默认以显示地形，用户可以将着色模式更改为。 主地形窗口与显示地形俯视图的高度图窗口一起打开。 用户可以与高度图交互以立即修改地形。 用户还可以更改场景方向、灯光的数量和位置，并打开不同类型的线框。 所需的库 glut.h, gl.h 运行程序 此存储库是 Visual Studio 2013 解决方案。 一个 exe 位于调试文件夹中。 运行程序时，控制台窗口中会出现操作说明。