为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制，提出了一种变论域模糊控制方法，设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器。该控制器引入一种新的混合型伸缩因子，选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差，利用偏差和偏差的变化作为输入量来自动调整论域。运用MATLAB软件对采用该控制器的三关节机械臂轨迹跟踪控制进行仿真分析，并与采用指数型伸缩因子的变论域模糊控制器的仿真结果进行对比。结果表明，所设计的混合型伸缩因子的变论域模糊控制器在机械臂轨迹跟踪中的控制精度更高，稳态误差小，且响应速度快、无超调。

针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN － MA1400 的构型特点，采用 D － H 法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。

工业六轴机器人关节轨迹优化（时间和能耗双目标），MATLAB源码，5个文件都下载才可运行