直线一级倒立摆的时间最优控制起摆设计仿真图

使用自适应动态规划实现单极倒立摆的控制，可供学习参考

倒立摆自摆起算法，起摆控制采用能量分析法，稳摆控制采用LQR控制，倒立摆模型采用S函数编写，可运行

stm32倒立摆凝聚了几十万会员的辛勤劳动和私家珍藏，是您程序员生涯中必备的源码库欢迎光临联合开发网

倒立摆模糊PID控制以及MATLAB仿真

基于误差反馈的环形一级倒立摆自动摆起控制，汪青华，汪德刚，本文以单级环形倒立摆为研究对象，使用拉格朗日方程建立倒立摆系统的数学模型，对其进行起摆控制。提出了一种基于误差反馈的控制

建立拉格朗日动力学方程，完成小车单摆系统控制器设计

倒立摆基于matlab的仿真工程 直接用matlab打开运行，即可看到仿真效果 2013电子设计大赛 c题的算法

基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定 基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定

论文研究-基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起.pdf,  为了实现导轨受限情况下二级倒立摆非线性系统的自动摆起控制,提出了基于变增益LQR控制方法的自动摆起控制方案. 首先,基于Lyapunov函数, 设计了变参数切换控制器, 通过限制小车运动的最大速度,将小车位移控制在一定的范围内,并将第一级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置; 其次,采用变增益LQR控制方法将第一级摆杆稳定在倒立位置, 同时,采用等效小车法将第二级摆杆摆起到倒立位置；最后,采用变增益LQR控制方法将两摆杆同时稳定在倒立平衡点.变增益LQR控制器的鲁棒性较强,避免了由于摆杆状态变化而引起小车位移的冲击.仿真和实物实验均验证了该控制方案的有效性.