Prescan是一款进行无人驾驶开发仿真的工具，在模拟仿真驾驶环境方面有很大的优势，是目前在各大企业与科研机构进行无人驾驶开发中常用到的软件。 本文档提供了一个搭建实验道路的例子，并给出道路模型搭建的详细步骤

PT100温度传感器是一种以铂(Pt)做成的电阻式温度传感器，属于正电阻系数, 其电阻阻值与温度的关系可以近似用下式表示： 在0～650℃范围内： Rt =R0 (1+At+Bt2) 在-200～0℃范围内： Rt =R0 (1+At+Bt2+C(t-100)t3) 式中A、B、C 为常数， A=3.96847×10-3； B=-5.847×10-7； C=-4.22×10-12；

模拟电路进行A + B运算,然后除以2,衰减为1/2。若要求多于两路模拟输出传感器输出的平均值，也可用此电路。如果把A或B一路输入反相，则成为(A- B) /2的运算。详细介绍，WX公眾號：专业反接钽电容

利用Multisim 14.0设计如下电路： 用一片通用 4 运放芯片 LM324 组成电路，实现下述功能。使用低频信号源产生的正弦波信号，加至加法器的输入端，加法器的另一输入端加入由自制三角波产生器输出的Uo1，要求：T1=0.5ms，允许 T1有 ± 5% 的误差。要求加法器的输出电压 Ui2经滤波器滤除Uo1 的频率分量，选出频率fo的信号为 Uo2，要求得到峰峰值不小于 9V 的正弦信号，用示波器观察无明显失真。该信号再经比较器后在1KΩ负载上得到峰峰值为2V的输出电压Uo2。 电源只能选用+12V 和+5V 两种。不得使用额外电源和其它型号运算放大器。

AD620是一种低功耗的仪用放大器，特别适合做小信号的前置放大级，经AD620放大后的小信号失真度很小，加一级AD620组成的前置放大，同样可以把系统误差控制在系统设计要求的范围内

花了一星期研究SOC，用光了一支圆珠笔芯，几十页草稿纸，已完结。EKF？UKF？滑模？无所谓了，到电池模型搭建这一步。虽然不能共享全部结果，部分还是可以有的。 搭建电池仿真模型，其实就是严格按照公式搭框架，这很简单，难的是电池的Voc与Soc关系式拟合，及R0R1R2C1C2的参数辨识。 所以模型里面包含静置电压放电仿真图，SOC在100%——20%静置不同的放电曲线图，值得学习 如果你仔细看论文其实也是蛮简单的，毕竟10年前就开始的研究热点，这么多年的论文够你看，我也不想再手把手教你学simulink。