包括髋关节、膝关节和踝关节的角度数据和曲线

下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现

采用电机驱动方式,设计出一种用于辅助老年人和患者生活的服务型机器人――人体下肢外骨骼康复机器人,通过建立人体行走姿态时的D-H 数学模型,推导出了髋关节、膝关节和踝关节行走姿态中的坐标方程.在ADAMS环境下进行人机耦合的仿真,结果表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹,满足各关节运动的可达性,符合人体下肢的运动特性.搭建样机试验平台,测取了三个关节角度随周期的变化曲线,验证了下肢外骨骼装置的运动轨迹,并且试验运动曲线和仿真曲线基本一致.

这是一种下肢外骨骼，用于帮助患有行走障碍的患者进行治疗并执行简单的任务。 硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 OLED扩展 × 1 模拟操纵杆（通用）× 1 SparkFun大红色圆顶按钮× 五 Arduino Nano R3× 1 电机驱动器（DM860A2）× 1 NEMA34步进马达的85kgcm× 2 HC-05蓝牙模块× 2 用于I2C的4通道继电器控制器 × 1 软件应用程序和在线服务: Arduino IDE 用于康复治疗的机器人技术是一个新兴领域，有望成为自动化培训的解决方案。 机器人康复可以取代治疗师的体能训练，允许更加强烈的重复动作并以合理的成本提供治疗，通过测量力和运动模式定量评估运动恢复水平。 传统的康复治疗是非常劳动密集的，特别是对于步态康复，通常需要三个以上的治疗师一起手动协助患者的腿和躯干进行训练。此外，老龄化，医疗保健人员的短缺以及对更高质量护理的需求预示着未来从第一次中风到死亡的平均成本的增加。所有这些因素都会刺激康复领域的创新，使其变得更加经济实惠，可供更多患者使用并且可以长时间使用。 该项目分为两部分: 1）步行者 2）exosuit系统。

下肢外骨骼康复行走机器人控制系统设计设计，介绍了下肢外骨骼康复行走机器人控制系统设计并提出方案