本程序实现了基于七参数法的旋转平移矩阵，可以实现对三维坐标图像的旋转、平移，其中旋转包含了六种旋转顺序（xyz,xzy,yxz,yzx,zyx,zxy）可根据需要选择对应的参数，开发环境VS2013
程序实现参考了文章《朱宁宁. 三维基准转换七参数初始值解算的两种简便模型[J]. 测绘与空间地理信息, 2014(4):78-82》.
构造函数传入源点云original_cloud：coordinatetransform(pcl::PointCloud::Ptr original_cloud)
函数声明参数分别为：旋转顺序、绕xyz轴旋转角度、沿xyz轴平移量、输出点云。
bool Transform(int RotateOrder,double RAngleX, double RAngleY, double RAngleZ, double DetX, double DetY, double DetZ, pcl::PointCloud::Ptr cloudOut);
2023-02-15 18:27:59
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清华大学出版，比较详细的一款三维坐标变换讲解。三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的直接推广。但旋转变换则不然，因为我们可选取空间任意方向作旋转轴，因此三维变换处理起来更为复杂。与二维变换相似，我们也采用齐次坐标技术来描述空间的各点坐标及其变换，这时，描述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。
由此，一系列变换可以用单个矩阵来表示。
2021-09-10 00:38:48
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内含较为丰富的三维坐标旋转、平移、投影、放大、缩小
等变换函数，函数接口统一规范，能更好地运用于其它地方而无需修改。
2021-05-24 13:59:51
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